CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~

こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。 手先の姿勢制御 姿勢のフィードバッグ 手先の姿勢を真下(例:ピッチ90度、ロール0度)に向ける条件であれば、ある程度簡単に手先3軸を使って姿勢制御が出来ます。ヨー...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~

こんにちは、まえけんです。在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。 アームの軌道生成 軌道を計画する箇所の選択 アームの軌道生成と言っても様々なやり方が...
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です!前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう!
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

ロボットアーム研修の第9回目の記事です。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

今回はロボットアームの肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。ロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[2] 〜2自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第2回目です!本日から実際にコードを書いて学んでいきましょう。まずは、CRANE-X7を2自由度ロボットとして扱うにあたって前提から解説していきます。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その7 ~座標系の設定~

回転行列を使って、3軸、4軸のロボットアームの姿勢を計算するソフトウェアを作っていみたいと思います。今回は回転行列を作る前の下準備を行います。
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[1] 〜内容紹介とセットアップ〜

本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

プログラムを起動する度にキーボードで指令するのは大変ですし、パラメータをハードコーディングしたら、別のパターンを試したい時に毎回コンパイルしなくてはなりません。そこでGUIで操作できるCRANE-X7用コントロールアプリを作ることにします!
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
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