CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

こんにちは。まえけんです。 前回はCRANE-X7をキーボードから手先位置を指定して逆運動学を解いて動かしてみました。今後研修では指令すべきパラメータが位置だけでなく、姿勢や軌道生成のプロファイルなどどんどん増えていきます。プログラムを起...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
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