CRANE-X7

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Cで実装する「実践ロボット制御」[4.1] 〜ロボットアームの目標軌道生成〜

こんにちはinukaiです! "Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第4回目です。 前回までは、順運動学問題および逆運動学問題を解くことで、作業座標系において任意の手先位置を実現するための関節角度を求める方法を紹介しました。ただ...
技術情報・開発日誌

ROSCon JP 2021で展示した「ROS 2で動くミニ工場」のしくみ

こんにちはshotaです。 2021年9月にROSCon JP 2021という、ROSのユーザや開発者が集まるイベントに参加しました。 このブログ記事では、ROSCon JP 2021の企業展示ブースで動かした「ROS ...
ROS 2でCRANE+V2を動かしてみた

ros2_controlを使ってみた

こんにちは、shotaです。 先日(2/19)ros2_controlの最新版がリリースされました。 また、同日ROS Japan User Groupにて、ros_control/ros2_controlに関する勉強会が開催さ...
技術情報・開発日誌

CRANE-X7のROSパッケージがROS Noeticに対応しました

アールティが開発・販売しているアームロボットCRANE-X7(クライン-エックスセブン)のROSパッケージを更新しました。
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ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~

前回の記事では手先座標を計算するために回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。
CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~

今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編)その12 姿勢計算に関して

今回は根本関節から任意の関節までの回転行列を以前より簡単に求められるようにしたいと思います。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~

こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~

在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。
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Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です!前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう!
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