CRANE開発 技術情報・開発日誌

アームロボットの商品化に向けた準備①

本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。

関節間距離の図面はこんな感じ。

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簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱりなので、寸法の入れ方等、勉強していこうと思います。

次は慣性マトリクスの計算のための準備です。

リンク毎に部品を分割して、関節の軸を決めた軸(今回はy軸)に固定し、関節の中心を原点に固定します。

こんな感じ。

moment3

こんな感じにして、重心と慣性マトリクスを計算させます。

慣性マトリクスをあまり理解していないまま計算の準備をさせているのですが、これをどのように制御で利用するのだろうと疑問に思っています。

ほとんどのロボットが採用している角度制御の場合、動いている軸まわりに拘束されているので、重心まわりで運動する場合の慣性マトリクスがあったところで役に立たなそうな気がしてしまいます。

どのように慣性マトリクスを利用するのか、考えてみようと思います。

明日は計算と、取り付けステーの寸法の図面化など、商品化に向けての作業を行なっていきます。

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