MoveIt

2024年度CRANE-X7開発研修

2024年度CRANE-X7開発研修：MoveItのPilzプランナーによる手先の円弧補間（クアン）part.2

こんにちは、アールティのクアンです。今回のブログは初回のCRANE-X7によるピックアンドプレースに続く第二回です。タイトルの通り、本ブログは円弧補間を使ったピックアンドプレースついて解説していこうと思います。よろしくお願いします。手先の円...
2024.06.18
2024年度CRANE-X7開発研修CRANE-X7アームロボット研修ブログ
HAC入門編

KXR-L2を改造し自律動作可能なロボットを作る：HAC入門編 Part.4

前回の記事で、近藤科学から販売されている二足歩行ロボットキット、KXR-L2 アドバンスセットに何を足せば自律動作可能になるかを検討しました。今回は、実際にすべての構成要素をKXR-L2に統合していきます。自律化モジュールに用いる主要部品リ...
2022.11.16
HAC入門編ブログ技術情報・開発日誌
ブログ

二足歩行ロボット研修（kora編）[28] MoveItを使ってIKを解く方法について

こんにちは。koraです。前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK を解い...
2021.12.13
ブログ二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修（kora編）
ブログ

二足歩行ロボット研修（kora編）[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする

こんにちは。koraです。前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。逆運動学について多関節ロボットにお...
2021.11.22
ブログ二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修（kora編）
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた

MoveIt 2とCRANE+ V2のROS 2パッケージのインストール方法を紹介します

こんにちはshotaです。このシリーズでは、アールティのアームロボットCRANE+ V2（クラインプラスブイツー）をROS 2で動かしていきます。今回はMoveIt 2のインストール方法と、CRANE+ V2のROS 2パッケージのインスト...
2020.11.25
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた技術情報・開発日誌