アームロボットのテスト用ソフトウェア

昨日から、アームロボットをテストするためのソフトウェアを作っていました。

昨日の研修の時間は、ライブラリの部分を作っていて終わってしまったので記事が抜けてしまいました。すみません。

そこそこ使いやすいものができて、

List&lt;Motor&gt; motors = new List&lt;Motor&gt;();

for(int id = 1; id &lt;= 5; id++)
{
    motors.Add(new Motor(id));
}

motors[0].TargetAngle = 50;    //ID1の角度を設定
motors[0].TorqueON = true;     //ID1のトルクをON

angle = motors[2].SenseAngle;  //ID3の角度を取得
load = motors[3].SenseLoad;    //ID4の負荷を取得

のような感じで使えます。何故かトルクON/OFFの信号だけ受け付けてくれず、その部分は最大トルクを0に設定する事でごまかしています。

ソフトウェアはとりあえずこんな感じの物を作りました。

常時角度と負荷モニタリングしており(今のところ50Hz)、トルクをONにすると、現在の姿勢で止まるような感じになっています。

明日は簡単な直接教示ができるようにプログラムを組んでみようと思います。

また、取り付けステーとハンドの部品が到着したので、試作のとしての完成形をお見せできると思います。