Sciurus17 のROS 2 Jazzy対応パッケージをリリースしました!
このブログ記事では、新機能や変更点についてご紹介します。
Sciurus17のご紹介
Sciurus17はアールティが販売している上半身人型ロボットです。
グリッパ付きの7自由度のアーム、2自由度の首、1自由度の腰の合計17自由度 (+グリッパ) になっています。
詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。
Sciurus17は下記の販売ページから購入できます。シミュレータを含むROS 2パッケージは無償で公開しているため、購入前の参考に是非ご利用ください。
Jazzy対応のお知らせ
最新のROS 2ディストリビューションであるJazzy Jaliscoに対応しました。
Jazzy版のパッケージはjazzyブランチを参照してください。
Humble版のパッケージが必要な場合はros2ブランチではなくhumbleブランチを参照してください。
起動方法や動作サンプルの詳細はREADMEに記載しています。
パッケージの基本機能は以前から変更ありませんが、本リリースに合わせていくつかの新機能を追加したため、合わせてご紹介します。
moveit_pyに対応したサンプルの追加
Jazzy版のMoveit 2からPythonインターフェースが追加されたため、以前から要望の多かったPython版の動作サンプルを追加しました。
動作はCpp版のサンプルと同様です。
公開しているサンプルのリストは下記リンクからご確認ください。
mock componentsへの対応
mock componentsを使用した動作ができるように変更しました。mock componentsはros2_controlの枠組みで指令した通りの動作をする仮想のハードウェアコンポーネントです。
今まではモーションの再生にシミュレータか実機が必要でしたが、
mock componentsを使用することで簡単な動作確認をおこなうことができます。
まとめ
今回はSciurus17のROS 2パッケージのJazzy対応についてお知らせしました。またアップデートに伴う変更点についてご紹介しました。今後も開発を継続してまいりますので、Sciurus17をよろしくお願いします。