技術情報・開発日誌

Sciurus17 ROS 2 Jazzy対応のお知らせ

技術情報・開発日誌

Sciurus17 のROS 2 Jazzy対応パッケージをリリースしました!
このブログ記事では、新機能や変更点についてご紹介します。

Sciurus17のご紹介

Sciurus17はアールティが販売している上半身人型ロボットです。
グリッパ付きの7自由度のアーム、2自由度の首、1自由度の腰の合計17自由度 (+グリッパ) になっています。

詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。

https://rt-net.jp/products/sciurus17/

Sciurus17は下記の販売ページから購入できます。シミュレータを含むROS 2パッケージは無償で公開しているため、購入前の参考に是非ご利用ください。

Sciurus17 [RT-SCIURUS17] - ¥3,300,000.- : アールティロボットショップ, ロボットキット、部品は専門スタッフがいるアールティへ!
アールティロボットショップ Sciurus17 - ROSに対応した上半身ヒューマノイド型研究用ロボット 頭部に3次元距離カメラ搭載の位置・速度・電流(トルク)制御を選択可能な上半身人型ロボットです。 受注生産品(納期:約2~2.5ヶ月) ...

Jazzy対応のお知らせ

最新のROS 2ディストリビューションであるJazzy Jaliscoに対応しました。

Jazzy版のパッケージはjazzyブランチを参照してください。
Humble版のパッケージが必要な場合はros2ブランチではなくhumbleブランチを参照してください。

起動方法や動作サンプルの詳細はREADMEに記載しています。

パッケージの基本機能は以前から変更ありませんが、本リリースに合わせていくつかの新機能を追加したため、合わせてご紹介します。

moveit_pyに対応したサンプルの追加

Jazzy版のMoveit 2からPythonインターフェースが追加されたため、以前から要望の多かったPython版の動作サンプルを追加しました。
動作はCpp版のサンプルと同様です。
公開しているサンプルのリストは下記リンクからご確認ください。

sciurus17_ros/sciurus17_examples_py at jazzy · rt-net/sciurus17_ros
Sciurus17 ROS packages. Contribute to rt-net/sciurus17_ros development by creating an account on GitHub.

mock componentsへの対応

mock componentsを使用した動作ができるように変更しました。mock componentsはros2_controlの枠組みで指令した通りの動作をする仮想のハードウェアコンポーネントです。
今まではモーションの再生にシミュレータか実機が必要でしたが、
mock componentsを使用することで簡単な動作確認をおこなうことができます。

まとめ

今回はSciurus17のROS 2パッケージのJazzy対応についてお知らせしました。またアップデートに伴う変更点についてご紹介しました。今後も開発を継続してまいりますので、Sciurus17をよろしくお願いします。

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