CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[4.1] 〜ロボットアームの目標軌道生成〜
こんにちはinukaiです！"Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第4回目です。前回までは、順運動学問題および逆運動学問題を解くことで、作業座標系において任意の手先位置を実現するための関節角度を求める方法を紹介しました。ただ、前回の例で...
ロボット工学
CRANE-X7 
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜
“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です！前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう！
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[2] 〜2自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜
“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第2回目です！本日から実際にコードを書いて学んでいきましょう。まずは、CRANE-X7を2自由度ロボットとして扱うにあたって前提から解説していきます。
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[1] 〜内容紹介とセットアップ〜
本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。