重力補償

新入社員の中村です。前回の6自由度アームの逆運動学に続いて、CRANE-X7の重力補償を実装します。重力補償は、重力によって生じる各関節のトルクを打ち消すために必要なトルクを追加することを指します。重力補償を用いると重力に抗する力がフィード...