研修

ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

こんにちは、まえけんです。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。 垂直型3自由度の逆運動学の実装 関節の設定 今回使用する関節は以下の3箇所です。それ以外の関節はトルクONにはしますが角度指令値はホームポジションのま...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる

こんにちは。koraです。 前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。 DYNAMIXEL SDKのインストール まずDYNAMIX...
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~

こんにちは! inukaiです。 前回はRaspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。 今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。 それでは行きましょ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

こんにちは、まえけんです。 今回は肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。手先三軸に関しては今回姿勢を計算していません。 姿勢を求める手順 今回はロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。ざっくりと...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[10] DYNAMIXEL XM540の動作確認

こんにちは。koraです。 今回はハードウェアの製作を一旦脇に置いて、サーボモーターの動作確認をしたいと思います。 XM540の通信方法 本ロボットに使用するサーボモーターは、最初の投稿で述べたとおり、DYNAMIXEL XM...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その7 ~座標系の設定~

回転行列を使って、3軸、4軸のロボットアームの姿勢を計算するソフトウェアを作っていみたいと思います。今回は回転行列を作る前の下準備を行います。
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[10]~ロボット組立!~

前回の記事から期間が空いておりましたが、その間、国際ロボット展の準備等をしていたり、二足研修の開発のためにROSの勉強を改めて行っておりました。おかげさまで国際ロボット展ではニュースなど様々なメディアに取り上げていただくことができました。印刷したフレームとサーボモータを組み立てましたので、紹介していきます!
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[9] 続・3Dプリンタによるフレームの出力

こんにちは。koraです。先週に引き続き、胴体フレームの出力をやっていきます。3Dプリンタのフィラメントとしてよく使われる素材にPLAとABSがありますが、今回使用しているフィラメントはABSです。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[8] 3Dプリンタによるフレームの出力

引き続き二足歩行ロボットの完成を目指して頑張っていきたいと思います。今回は 3D プリンタを使ってロボットの胴体フレームを出力します。
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[9]~ロボット製作開始!(3Dプリンタのノウハウ、印刷設定など)~

こんにちは! inukaiです。 前回でいったん設計に区切りをつけまして、製作を開始いたしました! やっぱりロボットは一度試作を作ってみないことにはイメージがわかないですよね。 フレーム一式を3Dプリンタでどんどん印刷してい...
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