研修

CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~

こんにちは。まえけんです。 前回の記事では手先座標を計算するために 回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。 今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。 手首座標の計算 並行移動のある同次変換行列 ...
CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~

こんにちは。まえけんです。今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。 手首と手先の座標を求める 求める座標 今回はC...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編)その12 姿勢計算に関して

こんにちは。まえけんです。今回は根本関節から任意の関節までの回転行列を以前より簡単に求められるようにしたいと思います。 現在の回転行列の求め方 以前の記事でn番目からn+1番目の関節の回転行列を定義しました。定義した回転行列を根本か...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~

こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~

在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する

今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUSB通信コンバータU2D2を使えば時間の節約になりますのでそちらをおすすめします。
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

ロボットアーム研修の第9回目の記事です。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる

前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。
2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~

前回はRaspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

今回はロボットアームの肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。ロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。
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