研修

2024年度CRANE-X7開発研修

2024年度CRANE-X7開発研修 置き場所シート製作(Yo)

お久しぶりです。Yoです。 こちらはチーム開発研修第2週の記事になります。 はじめに 今回は箱の初期位置と移動先の位置関係が分かりづらいとの意見があったので、 前回の予告通りCRANE-X7(以下、X7と表記)のピックアンドプレース動作時...
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2024年度CRANE-X7開発研修 研修用CRANEーX7ハンドの製作と改良 (中原)

はじめに こんにちは。中原です。今回は2024年度CRANE-X7開発研修に用いるハンドの製作についてまとめていきます。前回で設計が終わったので、3Dプリンタで印刷し組み立てていきます。 ハンドの製作 3Dプリンタで印刷 前回モデ...
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2024年度CRANE-X7開発研修:MoveItのPilzプランナーによる手先の円弧補間(クアン)part.2

こんにちは、アールティのクアンです。今回のブログは初回のCRANE-X7によるピックアンドプレースに続く第二回です。タイトルの通り、本ブログは円弧補間を使ったピックアンドプレースついて解説していこうと思います。よろしくお願いします。 手先の...
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2024年度CRANE-X7 開発研修 M5StackとIMUの実装(山本)

こんにちは、山本です。現在、新人研修の一環として、チーム開発研修を行っています。今日からはリレーブログの2回目ということで、メンバーの開発の進捗が伝わってくる頃かと思います。今回は、私が開発を担当している、M5Stack と IMU を用い...
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2024年度CRANE-X7開発研修 研修用追加部品製作(Yo)

こんにちは、Yoです。 この連載では2024年度チーム開発研修についての進捗状況を書いていきます。 チーム開発研修の詳細についてはこちらの記事を参照。 はじめに まず、ソフトウェア担当3名とハードウェア担当2名で役割分担をしました。...
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2024年度CRANE-X7開発研修 研修用CRANEーX7ハンドの設計 (中原)

はじめに こんにちは。2024年度新入社員の中原です。今回は2024年度CRANE-X7開発研修の進捗についての記事となります。CRANE-X7開発研修の詳細についてはこちらの山本さんの記事を見てください!! 私はメカが得意なので今回...
2024年度CRANE-X7開発研修

2024年度CRANE-X7開発研修:CRANE-X7によるピックアンドプレース(クアン)Part 1

はじめに こんにちは、アールティのクアンです。今回のブログは社内で行われたチーム開発研修について解説していこうと思います。本当研修では計3回ブログを書きます。今回はその初回のブログです。よろしくお願いします。 チーム開発研修について チ...
2024年度CRANE-X7開発研修

2024年度CRANE-X7開発研修 チーム開発研修について(山本)

こんにちは、2024年度新入社員の山本です。現在、新入社員研修の一環として、チーム開発研修を行っています。今日から数回にわたり、新入社員5人で研修の様子を連載していきます。チーム開発研修とは?チーム開発研修では、先輩社員から研修向けの課題が...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~

前回の記事では手先座標を計算するために回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。
CRANE-X7

ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~

今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。