佐倉です。
アームロボットのケーブルのとりまわしをしてみました。
こんな感じです。ケーブルがまとまると引き締まりますね。
ケーブルをまとめるための部品も発売されているので、このあたりのノウハウがない私でもそこそこ綺麗に取り回すことができました。
写真右上の部分で一回内側に逃がして距離を稼いでいる部分がありますが、ここは写真と反対の向きに回り切ると噛んでしまうので問題になります。しかし、これより短いケーブルは届かないのでサーボの動作範囲を設定して対策することにしました。
Turtlebot2の上に載せてみた所です。電源はTurtlebot2から取れます。
地面には届かないので地面の物を拾い上げる事はできませんが、コタツくらいの高さに置いてある物にアクセスする事は可能です。
