ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた CRANE+ V2 ROS 2パッケージJazzy版をリリースしました
CRANE+ V2のROS 2 Jazzy版パッケージをリリースしました。Jazzyへの対応に加えて、実機を用いずに動作確認が可能なMock componentsにも対応しております。本記事ではJazzy版パッケージの変更点と簡単な導入方法...
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた 
技術情報・開発日誌 CRANE-X7 ROS 2パッケージJazzy版をリリースしました
CRANE-X7のROS 2 Jazzy版パッケージをリリースしました。Jazzyへの対応に加えて、moveit_pyサンプルパッケージの追加や、実機を用いずに動作確認が可能なMock componentsにも対応しております。本記事ではJ...
CRANE-X7 小型6軸力覚センサを用いたCRANE-X7でのピッキング
こんにちは、Nです。本ブログでは、CRANE-X7とミネベアミツミ株式会社様の小型力覚センサを使った簡単な重量計測による選別を行いました。こちらのセンサは直径9.6mmで重量は3gというとても小さなセンサになっています。力覚センサーの活用マ...
技術情報・開発日誌 Sciurus17 ROS 2 Jazzy対応のお知らせ
Sciurus17 のROS 2 Jazzy対応パッケージをリリースしました！このブログ記事では、新機能や変更点についてご紹介します。Sciurus17のご紹介Sciurus17はアールティが販売している上半身人型ロボットです。グリッパ付き...
模倣学習 模倣学習で飾りつけ動作を獲得 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 2
前回の記事では、ALOHA（A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation）の片側のリーダーロボットとフォロワーロボットを製作し、遠隔操作で唐揚げのピッキン...
模倣学習 アームロボットの製作と遠隔操作 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 1
昨今、自然言語処理分野で台頭するTransformerアーキテクチャがロボット分野でも応用され始めており、注目をあびています。模倣学習のご依頼も増えてきたこともあり、弊社でも最新の技術を獲得するために、ALOHAという双腕遠隔操作システムを...
HAC入門編 制御モジュールの解説：HAC入門編 Part.12
前回までの記事で，KXR_HAC_Softwareの各モジュールの解説を行ってきました．行動計画モジュール，タスク実行モジュール，画像認識モジュールと解説を進めて来ましたが，最後に，実際にロボットを動かす制御モジュールを解説します．といって...
HAC入門編 画像認識モジュールの解説：HAC入門編 Part.11
前回の記事では，KXR_HAC_SoftwareにおけるHierarchical Task Network（階層型タスクネットワーク）を用いたロボットの行動計画について解説しました．記事の最後に述べたように，正しく行動計画を行うためには，外...
HAC入門編 プランニングモジュールの解説：HAC入門編 Part.10
Humanoid Autonomous Challengeのような複雑なタスクを完遂する為には，ロボットによる自律的な行動計画が必要です．周囲の状況や自身の状態を鑑みて，どのようにして目標達成に近づいていくかをロボットが判断し，動作の実行順...
HAC入門編 KXR_HAC_Softwareの概要：HAC入門編 Part.9
前回の記事から大変長らく時間が空いてしまいました．アルバイトのTsunoです．HAC入門編，ここまでは開発環境の構築やHAC-KXRのハードウェア組み立てについてお伝えしてきました．ここからはいよいよソフトウェアパートに移り，KXR_HAC...