CRANE開発 技術情報・開発日誌

アームロボット準備完了

佐倉です。

お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。

さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。

Windows版、Linux版共に直接教示のサンプルプログラムが付く予定です。

Linux版をちらりと出しておくと、こんな感じです。


// 教示データを再生データにコピー
void copyArmData(t_arm *arm)
{
    int i;
    for(i = 0; i < ARM_FREEDOM; i++)
    {
        arm->servo[i].write.Angle = arm->servo[i].read.Angle;
    }
}

// 教示した動作を再生
void playback(void)
{
    struct timeval pre;
    int i;

    printf("torque on\n");
    for(i = 0; i < LEARNLENGTH; i++)
    {
        gettimeofday(&pre, NULL);
        copyArmData(armdata + i);
        setArmStatus(armdata + i);
        printf("%04d/%04d\n",i + 1, LEARNLENGTH);
        wait_ms(pre, 50);
    }
}

ご覧のとおり、Linux版はC言語で書いており、UbuntuLinux 12.10で動作を確認しています。

Windows版はC#でのサンプルになります。

次回以降はDARwIn-OPに戻り画像処理の続きをレポートしていく予定です。

タイトルとURLをコピーしました