ブログ 二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[16] 3Dプリンタ製フレームの組み立て

3Dプリンタによるフレームの出力 ブログ

こんにちは。koraです。

しばらく基板関係の投稿が続きましたが、久しぶりにフレーム周りの進捗です。

全身の組み立て

以前の投稿で胴体の出力に成功していました。今回、頭部、肩部、脚部を出力して組み立てました。全長おおよそ560mmになることはわかっていましたが、いざ実物になるとCADで見ていたときより大きく感じます。

この状態でサーボモーターは一通り組み込んだので、電装が届き次第動作確認に移りたいと思います。動作確認ができたら、腕部のフレームと、背中に搭載する基板の保護ケースを作って、ハードウェアを完成させたいです。

挟み込みについて

試しに手で動かしてみましたが、いくつかの関節で指を挟み込みそうになりました。競技用のロボットなので人間とは接触しないものとして設計していますが、もう少し安全性に気を配っても良かったかもしれません。

この点、CRANE-X7COBOTTAのように、人間に触れることが想定されたロボットは、挟み込みにくい設計になっています。次に関節を持ったロボットを設計するときは見習っていきたいと思います。

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