二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について

こんにちは。koraです。 今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。 ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する

こんにちは。koraです。 今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。 CRANE X7のROSパッケージ ros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージと...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する

こんにちは。koraです。 今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。 URDF・xacroとは URDFとはUnified Robot Description Formatの...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[20] ros_controlについて

こんにちは。koraです。 前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する

これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[18] 自作基板でDYNAMIXEL Workbenchを使ってみる

今回は、自作したRaspberry Pi用の拡張基板にXM540をつないで動かしてみます。最初に第12回の記事で書いたとおりDYNAMIXEL SDKで動かしてみたのですが、問題ありませんでした。せっかくなので今回はDYNAMIXEL Workbenchを使うことにします。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[17] FusionPCBに発注した基板のレビュー

以前の記事でFusionPCBに基板を発注したことを書きました。一番安い発送方法(Japan Direct Line)を選んだためかトラッキングができなかったのでいつ届くのだろうと心配していましたが、ようやく届きました。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[16] 3Dプリンタ製フレームの組み立て

しばらく基板関係の投稿が続きましたが、久しぶりにフレーム周りの進捗です。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[15] FusionPCBに基板発注

これまでの投稿で作成した基板パターンを、いよいよSeeed FusionPCBの基板製造サービスに発注したいと思います。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[14] 基板レイアウト

前回の投稿で回路図を作りましたので、今回はPcbnewを使って基板のレイアウトを作成します。
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