CRANE-X7
実機で動力学が学べる
協働型ロボットの研究に最適なROS/ROS 2対応のアームロボット
CRANE-X7（クラインエックスセブン）はCRANE+ V2の上位機種であり、ROS/ROS 2に標準対応した研究・開発用ロボットです。
コンパクトでスタイリッシュ！協働型ロボットの研究開発にも最適です。GitHubにROSのパッケージを公開しています。
※本製品は受注生産品です。
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障害物回避付ワーク操作 冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。 障害物も避けられます。 |
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制御モードの選択 ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモードで選べます。 |
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ROS対応 標準でROSに対応。 様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。 |
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２指エンドエフェクタ標準搭載 CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。 修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。 |
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コンパクトなボディ 本体重量は約1.8kg 単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。 |
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カラーコーディネート ボディパーツのカラーバリエーションが楽しめます。 カラーは白､黒､赤､青､黄､緑から選択できます。 |
| CRANE-X7（クラインエックスセブン）は7軸構成のアームロボットで自由度の高さを活かした障害物の回避計画や、人の腕のような柔軟な動作を行うことが可能です。大阪大学（当時）細田先生との共同開発です。 C++による逆運動学のサンプルのほか、ROS/ROS 2に対応した制御用パッケージ、制御サンプルを公開しています。 ROSの豊富なパッケージを利用して高度な処理の研究開発にもご利用いただけます。 ※ROS（Robot Operating System）とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。 |
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■CRANE-X7 電流制御による重力補償とフィードバック制御のデモンストレーション
■CRANE-X7 積み上げデモンストレーション動画
■CRANE-X7 並び替えデモンストレーション動画
■CRANE-X7 並び替えデモンストレーション ROS画面
■CRANE-X7 Node.js+Three.js
動画のデモプログラムをGithubで公開しています。
ROS画面イメージ
ROS使用時のイメージ図
表示されるロボットは赤白カラーリングになります。
ROSサンプルコード集を用意
豊富なサンプルコード集があるので、ROSプログラムが容易に開発できます。
シミュレータ（Gazebo）で動作確認した後に、実機を動かす開発が可能です。
サンプルコードのURL（https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/master/crane_x7_examples/README.md）
カラーコーディネート
画像左上がオリジナルカラー（標準カラー）
他5種類はカラー変更例
3Dプリンタ仕上げのため、本体カラーバリエーションが楽しめます。
カラーは白､黒､赤､青､黄､緑の中から2色選択可能（3色以上の選択は有料オプション）
本体メーカーロゴ部分も変更可能（有料オプション）
カラーシミュレータ
下記URLをクリックすると、色の組み合わせをお試しできます。
JavaScriptが動くブラウザでご利用ください（Firefox、edge、Chromeで確認済）。
見積ご依頼時にご利用ください。
25MB以上あるためかなり重く、表示に時間がかかります。
モバイルデータ通信をご利用の際は特にご注意ください。ご利用は自己責任でお願いいたします。
https://rt-net.jp/color-select/crane-x7/index.html
[1]～[11]までの[数字]をクリックすると色が変わります。
※[9]はRT CORPORATIONのロゴ部分です。通常料金では変更できないため選択できません。
※[9]は有料オプションで変更可能です。お問合せください。
シミュレーション例
仕様
| 型番 | RT-CRANE-X7 |
| 作業有効範囲 | 500mm |
| 動作速度 | 内蔵モータの仕様を参照 |
| 可搬重量 | 約0.5kg |
| 自由度 | 7 |
| エンドエフェクタ | 両開きハンド１ |
| サイズ | 130×100×708(mm) (設置用固定金属5mm含む) |
| 重量 | 約1.8kg(設置用固定金属含む) |
| 通信 | 内部はRS485通信 |
| 内蔵モータ | ROBOTIS製XM540-W270-R,XM430-W350-R 搭載 |
| 電源 | 12V10A 120W給電 |
| 筐体ボディ | 3Dプリンタ仕上げ ※カラーは白､黒､赤､青､黄､緑から選択可能 |
| セット内容 | 本体、本体付属品（机取り付け用プレート、ACアダプタ、小型クランプ1個） |
寸法仕様
価格とオプション
| ■標準価格 | |
| 本体価格 | 990,000円（税込） |
| 本体カラー | 2色まで |
| ■オプション | |
| 使用カラー追加 | 1色追加につき33,000円（税込） |
| ロゴ無し | 33,000円（税込） |
| オリジナルロゴ入れ | 88,000円（税込）※アーム部2か所、弊社ロゴ表示部分をご希望のものに変更します。 |
| ※オリジナルロゴをご希望の場合はご注文前にご連絡ください。 ロゴはAdobe Illustrator形式のベクターデータにてご準備ください。また、表示サイズ等の都合により、細密な描写表現ができない場合があります。 |
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納期について
通常納期：カラーバリエーション確定後、約1.5ヶ月
ご発注をいただいた後、カラーバリエーションをご指定下さい。
ご指定後の色の変更はお受けできません。
※短納期対応（有償）のご相談も承ります。
※受注生産のため、キャンセルの場合はキャンセル料を承ります。ご発注の際は予めご了承ください。
カスタマイズ例
マウンタを使うことで、Intel社製 RealSense デプスカメラ D435をCRANE-X7のハンドに搭載できます。
マウンタの設計データはGitHubで公開しています。
四節リンクのハンド開発例です。
アールティの技術ブログで開発過程を公開しています。
移動型ロボットなどと組み合わせることもできます。
使用ロボット：Raspberry Pi Cat
お客様の活用事例紹介
筑波大学 モーションコントロール研究室
2022国際ロボット展の同研究室ブースにて「バイラテラル制御とディープラーニングを用いたロボットによる高速汎用物体操作」の研究成果として、CRANE-X7を使った「物体把持＆運搬」「ボウルの拭き掃除」「人間とロボットの協調」のデモを展示いただきました。
詳細インタビューをアールティロボットショップブログでご紹介しています。
マニュアル・サンプルプログラムなど
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入門ガイド (ver.1.8) 2020/8/19（2.00 MB） |
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CRANE-X7ブレーキモードボタン取扱説明書(ver.1.0) 2019/12/11（392.00 KB） CRANE-X7をブレーキ状態に切り替えるボタンが2020年 1月から付属しています。 |
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CRANE-X7の開発者向け情報 リリース：2018/12/06 最終更新日：2018/12/06 |
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CRANE-X7のサンプルプログラム リリース：2018/11/08 最終更新日：2018/12/06 |
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CRANEシリーズのアームロボットを使用したハードウェア情報 リリース：2018/11/08 最終更新日：2020/09/11 |
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CRANE-X7 ROS 1パッケージ リリース：2018/11/29 最終更新日：2023/09/29 |
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CRANE-X7 ROS 2パッケージ リリース：2022/09/06 最終更新日：2025/01/09 |
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RTマニピュレータC++ライブラリとサンプル集 CRANE-X7のサーボモータを直接操作するためのC++ライブラリです。 リリース：2021/12/27 最終更新日：2024/07/01 |
