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CRANE-X7 実機で動力学が学べるアームロボット

実機で動力学が学べる
協働型ロボットの研究に最適なROS対応のアームロボット

CRANE-X7（クラインエックスセブン）はCRANE+V2の上位機種であり、ROSに標準対応した研究・開発用ロボットです。
コンパクトでスタイリッシュ！協働型ロボットの研究開発にも最適です。
本製品は受注生産品です。

GitHubにROSのパッケージを公開

	障害物回避付ワーク操作冗長性のある7軸、直交軸設計のためプログラム次第でより人に近い動作が可能。障害物も避けられます。
	制御モードの選択 ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモードで選べます。
	ROS対応標準でROSに対応。様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
	２指エンドエフェクタ標準搭載 CADデータをハードウェア情報リポジトリに公開しています。修理用の部品を自作できるほか好きなハンドを自作して交換可能です。
	コンパクトなボディ本体重量は約1.8kg 単体での持ち運びが容易で、設置はクランプでの机固定になります。
	カラーコーディネートボディパーツのカラーバリエーションが楽しめます。カラーは白､黒､赤､青､黄､緑から選択できます。
CRANE-X7(クライン-エックスセブン)は大阪大学細田研究室と共同開発しており、7軸構成で自由度の高さを活かした障害物の回避計画や、人の腕のような柔軟な動作を行うことが可能です。 C++による逆運動学のサンプルのほか、ROS（Kinetic, Melodic）に対応した制御用パッケージ、制御サンプルを公開しています。 ROSの豊富なパッケージを利用して高度な処理の研究開発にもご利用いただけます。 ※ROS(Robot Operating System)とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。
動画 ■CRANE-X7 積み上げデモンストレーション動画 ■CRANE-X7 並び替えデモンストレーション動画 ■CRANE-X7 並び替えデモンストレーション　ROS画面 ■CRANE-X7 Node.js+Three.js 動画のデモプログラムをGithubで公開しております。
■仕様
型番	RT-CRANE-X7
作業有効範囲	500mm
動作速度	内蔵モータの仕様を参照
可搬重量	約0.5kg
自由度	7
エンドエフェクタ	両開きハンド１
サイズ	130×100×708(mm)　(設置用固定金属5mm含む)
重量	約1.8kg(設置用固定金属含む)
通信	内部はRS485通信
内蔵モータ	ROBOTIS製XM540-W270-R,XM430-W350-R 搭載
電源	12V10A 120W給電
筐体ボディ	3Dプリンタ仕上げ ※カラーは白､黒､赤､青､黄､緑から選択可能
価格	90万円(税別)
標準納期	この製品は受注生産品となります。ご注文をいただいてから納品までおよそ約1.5ヶ月かかります。短納期対応（有償となります。）をご希望の場合は事前にご相談ください。
※改良その他の事情により、仕様および納期や価格は予告なく変更になる場合がございます。
■CRANE-X7 寸法仕様

■ROS画面イメージ
ROS使用時のイメージ図表示されるロボットは赤白カラーリングになります。
■ROSサンプルコード集を用意豊富なサンプルコード集があるので、ROSプログラムが容易に開発できます。シミュレータ（Gazebo）で動作確認した後に、実機を動かす開発が可能です。サンプルコードのURL（https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/blob/master/crane_x7_examples/README.md）
■スタイリッシュなカラーコーディネート 3Dプリンタ仕上げのため、本体カラーバリエーションが楽しめます。カラーは白､黒､赤､青､黄､緑の中から2色選択可能（3色以上はオプション料金）本体メーカーロゴ部分も変更可能(有料オプション) カラーシミュレータ下記URLをクリックすると、色の組み合わせをお試しできます。 JavaScriptが動くブラウザでご利用ください。(Firefox、edge、Chromeで確認済) 見積ご依頼時にご利用ください。 25MB以上あるためかなり重く、表示に時間がかかります。モバイルデータ通信をご利用の際は特にご注意ください。ご利用は自己責任でお願いいたします。 https://rt-net.jp/color-select/crane-x7/index.html [1]～[11]までの[数字]をクリックすると色が変わります。 ※[9]はRT CORPORATIONのロゴ部分です。通常料金では変更できないため選択できません。 ※[9]は有料オプションで変更可能です。お問合せください。シミュレーション例
■カラーモデル例
オリジナルカラー（標準カラー）カラー変更例
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■通常納期
ご発注をいただいた後、カラーバリエーションをご指定下さい。カラーバリエーション確定後、1.5ヶ月です。カラーバリエーションご指定後の色の変更はお受けできません。受注生産のため、キャンセルの場合はキャンセル料を承ります。ご発注の際は、上記、予めご了承ください。
■標準価格
本体価格	90万円(税抜)
同梱内容	本体、本体付属品(机取り付け用プレート、ACアダプタ、小型クランプ1個)
本体カラー	2色まで
■オプション(全て税別)
カラーバリエーション	1色追加につき3万円
ロゴ無し	3万円
オリジナルロゴ入れ	8万円（アーム部2か所、弊社ロゴ表示部分をご希望のものに変更します。）
※オリジナルロゴをご希望の場合はご注文前にご連絡ください。ロゴはAdobe Illustrator形式のベクターデータにてご準備ください。また、表示サイズ等の都合により、細密な描写表現ができない場合があります。
■ダウンロード
	入門ガイド　(ver.1.8)　2020/8/19（2.00 MB）
	CRANE-X7ブレーキモードボタン取扱説明書(ver.1.0)　2019/12/11（392.00 KB） CRANE-X7をブレーキ状態に切り替えるボタンが2020年 1月から付属しています。
	CRANE-X7の開発者向け情報リリース：2018/12/06　最終更新日：2018/12/06
	CRANE-X7のサンプルプログラムリリース：2018/11/08　最終更新日：2018/12/06
	CRANEシリーズのアームロボットを使用したハードウェア情報リリース：2018/11/08　最終更新日：2020/09/11
	CRANE-X7　ROSパッケージリリース：2018/11/29　最終更新日：2020/08/19