二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[9] 続・3Dプリンタによるフレームの出力

3Dプリンタによるフレームの出力 二足歩行ロボット研修

こんにちは。koraです。

先週に引き続き、胴体フレームの出力をやっていきます。

ABSフィラメントの反り

3Dプリンタフィラメントとしてよく使われる素材にPLAとABSがありますが、今回使用しているフィラメントはABSです。PLAは50℃くらいの温度で柔らかくなり始めるため、高出力のサーボモータのフレームに使用すると熱で曲がってしまう可能性があるからです。

一方、3Dプリンタは熱でフィラメントを溶かして積層させるわけですが、ABSフィラメントは冷えて固まる際に収縮するため反ってしまうことがあります。それを抑えるためにヒートベッドは加熱されているのですが、ヒートベッドの縁は十分加熱が行き渡らないため反って剥がれることがあります。
ヒートベッド

普段は糊でヒートベッドに粘着させていますが、今回はそれでも反りを抑えられなかったので金属製のクリップで固定しました。ちなみにヒートベッドの側面は3Dプリンタの可動部分が近くを通るので、干渉しないよう注意が必要です。
金属製のクリップで固定

こうして胴体フレームを出力することができました。実際に組み上がってくると 3D CAD で見たときよりも遥かに大きく感じます。全身の完成が楽しみです。
胴体フレーム

ガラスプレート

ちなみに、ここで使用している3Dプリンタのヒートベッドは上面がガラスプレートになっています。もともとはビルドタックというシール状のものが使われていましたが、フラットなガラスプレートに換装されたことで反りの低減に一役買っています。また、ガラスプレートは印刷が終わってプリント品が冷めると比較的簡単に剥がすことができるという効果もあります。

次回

次は二足歩行の要の脚の製作に移りたいと思います。

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