ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[31] librealsense2のバイナリパッケージについて
こんにちは。kora です。以前、時間をかけて Raspberry Pi 上で ROS 2 Humble 向けの RealSense 環境を構築しましたが、今ではありがたいことにビルド済みのパッケージがリリースされています。ですが、利用でき...
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ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編） 二足歩行ロボット研修（kora編）[30] ROS 2 Humble向けにRealSenseの環境構築
こんにちは。koraです。前回、Raspberry Pi 4 に ROS 2 Humble をインストールしたわけですが、今回は RealSense を利用できるように環境構築します。RealSense について過去の記事でも記載しましたが...
二足歩行ロボット研修（kora編） 二足歩行ロボット研修（kora編）[29] Raspberry Pi 4にROS 2 Humbleをインストールしてみた
こんにちは。koraです。気がつけば前回の記事から半年以上経ってしまいました。そうこうしているうちに ROS Melodic の EOL が 2023 年 4 月に迫っており、残り 1 年を切っています。ROS 1 の次の Distribu...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[28] MoveItを使ってIKを解く方法について
こんにちは。koraです。前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK を解い...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする
こんにちは。koraです。前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。逆運動学について多関節ロボットにお...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション
こんにちは。koraです。今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があります。ロボットが歩...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[25] Behavior Tree.CPP を動かしてみる
こんにちは。koraです。前回の記事では Behavior Tree の基本的な概念について書きました。今回は、ROS から利用できる Behavior Tree のライブラリである BehaviorTree.CPP を使ってみます。ノード...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[24] Behavior Treeを使ったロボットの行動計画について
こんにちは。koraです。今回は、ロボットの行動計画について書きたいと思います。ロボットの行動計画この二足研修のゴールは、Humanoid Autonomous Challenge（通称 HAC）に出場して完走することです。この競技では、ロ...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について
こんにちは。koraです。今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩行ロボット・ヒュ...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する
こんにちは。koraです。今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。CRANE X7のROSパッケージros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージとして、アールティが製...