ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[28] MoveItを使ってIKを解く方法について
こんにちは。koraです。
前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK...
kora
ブログ ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする
こんにちは。koraです。
前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。
逆運動学について
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ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション
こんにちは。koraです。
今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。
歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があり...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[25] Behavior Tree.CPP を動かしてみる
こんにちは。koraです。
前回の記事では Behavior Tree の基本的な概念について書きました。
今回は、ROS から利用できる Behavior Tree のライブラリである BehaviorTree.CPP を使っ...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[24] Behavior Treeを使ったロボットの行動計画について
こんにちは。koraです。
今回は、ロボットの行動計画について書きたいと思います。
ロボットの行動計画
この二足研修のゴールは、Humanoid Autonomous Challenge（通称 HAC）に出場して完走することで...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について
こんにちは。koraです。
今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。
ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する
こんにちは。koraです。
今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。
CRANE X7のROSパッケージ
ros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージと...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する
こんにちは。koraです。
今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。
URDF・xacroとは
URDFとはUnified Robot Description Formatの...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[20] ros_controlについて
こんにちは。koraです。
前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そ...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する
これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。