DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPで画像処理に挑戦

DARwIn-OP研修(佐倉)

佐倉です。本日はDARwIn-OPに搭載されているカメラを使って画像処理を行なってみました。

まず、基本的な所でボールの認識を行おうと思います。

darwin_with_ball

ちなみに、DARwIn-OPのサンプルプロジェクトにボールトラッキングというのがありますが、ある程度処理した後の赤色の重心を追っているだけなので、よほど限定的な環境でないと使い物にはならないと思われます。

さて、今のところRobocupHumanoidのKidサイズではボールの色が決まっているので、色で判別していきます。すると、処理の流れは

  1. 二値化
  2. 収縮
  3. 膨張
  4. 輪郭特徴検出

というのが一般的です。

3まではやったことがあるので、とりあえずここまでをDARwInの上で作ってみました。

二値化のみのキャプチャ映像

DARwIn-OPで画像処理 二値化

収縮、膨張処理をした後のキャプチャ映像

DARwIn-OPで画像処理 二値化→収縮、膨張

適当な書き方をしているので、画像の輪郭が赤くなってしまっていますが、そこそこ綺麗になっている様子がわかると思います。

ちなみに、丸い形の物体はボール、その上の方にある赤いものは赤いエコバッグです。

明日は輪郭の特徴検出をして、画像の座標上でのボール中心点を出せるようにしていきたいと思います。

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