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二足歩行ロボット研修(kora編)[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする

こんにちは。koraです。 前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。 逆運動学について ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション

こんにちは。koraです。 今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。 歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があり...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2からDynamixelを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.7

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack Unit...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2でロボットを動かす(下準備):ししかわの二足ロボ研修 Part.4

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 前回からM5Stackの画像認識モジュール「M5Stack ...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2でロボットを動かす(導入):ししかわの二足ロボ研修 Part.3

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 前回はロボットキット「ROBOTIS ENGINEER KI...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する

これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[17] FusionPCBに発注した基板のレビュー

以前の記事でFusionPCBに基板を発注したことを書きました。一番安い発送方法(Japan Direct Line)を選んだためかトラッキングができなかったのでいつ届くのだろうと心配していましたが、ようやく届きました。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[16] 3Dプリンタ製フレームの組み立て

しばらく基板関係の投稿が続きましたが、久しぶりにフレーム周りの進捗です。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[14] 基板レイアウト

前回の投稿で回路図を作りましたので、今回はPcbnewを使って基板のレイアウトを作成します。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する

今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUSB通信コンバータU2D2を使えば時間の節約になりますのでそちらをおすすめします。
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