ブログ

ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[5] サーボモータの軸配置

こんにちは。koraです。 今回はサーボモータの軸配置を考えてみました。 せっかくの研修ですので、少し凝った配置にしたいと思います。 よく見る片足6自由度の二足歩行ロボットの構成は下図の左です。脚をひねる場合、股関節の上にあ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[4] システム構成の検討

こんにちは。koraです。 今回は、ざっくりとロボットのシステム構成を考えてみました。 構成図は次の通りです。 アクチュエータ アクチュエータはDynamixelサーボモータXM540-W150-Rです。これを18個...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。 以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。 まずは今回の開発環境についてです。 OS:Ubuntu 16.04 Editor:VisualStudio Code(以下vscode) 使...
ブログ

ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

お久しぶりです。 まえけんです。 今週からロボットアーム研修がスタートいたします! 昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。 そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[3] 認識系の動作確認

こんにちは。koraです。 今回は、ロボットに搭載する認識系の動作確認をします。 認識ボード 認識ボードには、処理性能・入手性・コンパクトさをから Raspberry Pi 4 を使いたいと思います。 Raspberry...
ブログ

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その14~システムの設計~

こんにちは。 まえけんです。 前回は足の形が見えてきたので、次は胴体を作っていきたいと思いました。 どんな形にしようかなと悩んでみたところ、搭載物のサイズが確定していないので 何も形が決まらない状態だったのを思い出したた...
ブログ

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その13~腿ロール軸の設計 後編~

こんにちは まえけんです。 前回に引き続き、腿ロール軸の設計を進めていきたいと思います。 今回は腿ロールの反対軸の設計をしていきます。 まず、ROBOTIS OP3の反対軸ですが下図のように削りだしの専用部品をサーボに固定し...
ブログ

CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)part5

ーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーーー CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)一覧 Part1、P...
タイトルとURLをコピーしました