ブログ

ブログ

HAC用拡張自律化モジュールの組み立て:HAC入門編 Part.5

前回の記事では、HAC用拡張モジュールの全容を公開しました。今回からは、その詳細な製作方法を書いていきます。 拡張モジュールの3Dデータはこちらに公開しています。Readmeには印刷方法などの詳細を記していますので製作前にご確認くださ...
ブログ

KXR-L2を改造し自律動作可能なロボットを作る:HAC入門編 Part.4

前回の記事で、近藤科学から販売されている二足歩行ロボットキット、KXR-L2 アドバンスセットに何を足せば自律動作可能になるかを検討しました。今回は、実際にすべての構成要素をKXR-L2に統合していきます。 自律化モジュールに用い...
ブログ

KXR-L2を改造し自律動作可能なロボットを作る:HAC入門編 Part.3

弊社アールティ主催の二足歩行ロボット競技、Humanoid Autonomous Challenge(通称HAC)の参加に向けてロボットを開発しています。アルバイトのtsunoです。 今回は、市販のロボット「KXR-L2」でHAC出場...
ブログ

Humanoid Autonomous Challengeに出場するには:HAC入門編 Part.2

弊社アールティ主催の二足歩行ロボット競技、Humanoid Autonomous Challenge(通称HAC)の参加に向けてロボットを開発しています。アルバイトのtsunoです。 前回はHACの概要をさらっていきましたが、今回はよ...
ブログ

Humanoid Autonomous Challengeとは:HAC入門編 Part.1

はじめまして。アルバイトのtsunoです。 今回から、弊社が主催するロボット競技会Humanoid Autonomous Challengeに出場することが可能な二足歩行ロボットの開発を行っていきます。 筆者は、二足歩行ロボット...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[28] MoveItを使ってIKを解く方法について

こんにちは。koraです。 前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK...
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[4.1] 〜ロボットアームの目標軌道生成〜

こんにちはinukaiです! "Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第4回目です。 前回までは、順運動学問題および逆運動学問題を解くことで、作業座標系において任意の手先位置を実現するための関節角度を求める方法を紹介しました。ただ...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする

こんにちは。koraです。 前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。 逆運動学について ...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション

こんにちは。koraです。 今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。 歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があり...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2からDynamixelを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.7

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack Unit...
タイトルとURLをコピーしました