アームロボットの設計の検証とTurtlebot2への組み付け予想図

佐倉です。

本日は設計の検証と、Turtlebot2への取り付けステーの設計を行いました。

様々な姿勢を取らせてみてどのあたりまで干渉なく動かす事ができるのかを調べました。

ハンド部分の確認　開き

ハンド部分の確認　閉じ

肘部分の確認　閉じ

最大ここまで伸ばせます

Turtlebot2の天板に組み付けた状態

ひとまず完成です。後はヒアリングをしながら細かい部分を調整して行こうと思います。