ROS 2でCRANE+V2を動かしてみた 技術情報・開発日誌

MoveIt2で動く!CRANE+V2 のROS 2パッケージを公開しました

ROS 2でCRANE+V2を動かしてみた

こんにちはshotaです。

アールティが販売するアームロボットCRANE+V2ROS 2パッケージを公開しました。
この記事ではCRANE+V2とROS 2パッケージを紹介します。

CRANE+V2とは

CRANE+V2(クラインプラスブイツー)はアールティが販売する、ロボット学習用のアームロボットです。

2015年から販売されているロボットで、学校・企業だけでなく、個人でも購入できます。
過去には、日本ロボット学会のセミナーやROS講習会等で教材用ロボットして使用されたこともあります。

まずはCRANE+V2の特徴を簡単に紹介します。

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CRANE+V2は卓上サイズのアームロボット

CRANE+V2はコンパクトなアームロボットです。
腕を伸ばしても30 cmちょっとしかないので、机の上に設置して動かせます

CRANE+V2は卓上サイズのアームロボット

アクチュエータとしてROBOTIS社のDynamixel AX-12Aを5つ搭載しています。
アーム部で4軸、ハンド部で1軸の4自由度構成です。

CRANE+V2の軸構成

電源・通信モジュールも小さく、USBケーブルでPCに接続して使えるので、手軽に設置して動かせます。

CRANE+V2の電源・通信モジュール

設置した後はプログラムを作成しないと動かせませんが、サンプルプログラムがあるので心配ありません。

サンプルプログラムですぐに動かせる

購入特典としてLinuxで動くティーチングプログラム(ソースファイル)をダウンロードできます。

実際に動かしてみた動画がこちらです。

ダウンロードできるサンプルはC++で書かれたソースファイルなので、
これを参考にすれば1からプログラミングすることも可能です。

CRANE+V2のROS 2パッケージを公開しました

購入特典のサンプルはCRANE+V2のサーボ角度を覚えさせるティーチングプログラムなので、
これを編集して、例えば手先を好きな位置に動かすプログラムを書くのは大変です。(逆運動学問題を解かなければなりません)

このプログラミングを簡単にしてくれるのがROS 2MoveIt2です。

CRANE+V2のROS 2パッケージとは

CRANE+V2のROS 2パッケージcrane_plusはGitHubに公開しています。

このパッケージを使うと、例えばGUIアプリケーションでCRANE+V2を動かせます。
(ROS 2を使うメリットは他にもあります。)

CRANE+V2 ROS 2のGUI画面(RViz)

MoveIt2マニピュレータを簡単に動かすためのオープンソースソフトウェアです。
MoveIt2は逆運動学を解いたり、軌道を計算したりしてくれるので、
手先の位置・姿勢を指定するだけでCRANE+V2を動かすことが出来ます。

実際に動かしてみた

実際にROS 2とMoveIt2を使ってCRANE+V2を動かした様子がこちらです。

この動画では、CRANE+V2 ROS 2パッケージのpick_and_placeサンプルプログラムを実行しています。
手先の位置・姿勢を指示しているだけなので、簡単にプログラミングできます。

まとめ

今回はCRANE+V2と、CRANE+V2のROS 2パッケージについて簡単に紹介しました。

具体的なCRANE+V2の動かし方や、ROS 2パッケージのインストール方法次回の記事で説明します。

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