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DARwIn-OP研修(佐倉)

DARwIn-OPを加速させながら歩かせる

佐倉です。本日は、DARwIn-OPを加速させながら歩かせてみました。実は加速させながら・・・というところは本筋ではなく、動作サーバ内のステートマシンを作っていました。
DARwIn-OP研修(佐倉)

DARwIn-OPの体内通信その2

佐倉です。 最近は午前に社内に居ない事が多く、中々研修の内容ができていませんでした。 研修の一貫として設計していたアームロボットの"CRANE"は、商品化のための資料作りの段階に入りましたので、DARwIn-OPの方に戻って来ました。 ...
CRANE開発

アームロボット準備完了

佐倉です。 お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。 さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。 Windows版、Linux版共に直接教...
CRANE開発

アームロボットと戯れる

商品化に向けて、アームロボットのLinux用サンプルを書いています。 Linuxでシリアル通信をするのが初めてだったので、設定で色々と苦労していました。 動くようになったので、教示する時に動きを軽くできないかと思い、取得した速度...
CRANE開発

アームロボットの商品化に向けた準備③

本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。 組み付け用ステーの図面はこんな感じ。 軸間距離はこんな感じです。 あとは、現在部品表を作成中です。 これくらいの規模のロボットでも、一覧に...
CRANE開発

アームロボットの商品化に向けた準備②

佐倉です。 アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。 ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能...
CRANE開発

アームロボットの商品化に向けた準備①

本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。 関節間距離の図面はこんな感じ。 簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱ...
DARwIn-OP研修(佐倉)

DARwIn-OPの体内通信

中々方針がまとまらず、調べ物ばかりしていたのでBlogの更新が止まってしまいました。 IPCについて調べていたのですが、最近はパイプや共有メモリ、メッセージなんて物は使わずに、IPプロトコルのどれかでIPCしてしまうのが一般的なようで...
DARwIn-OP研修(佐倉)

DARwIn-OPの処理の振り分け

佐倉です。 本日は、DARwIn-OPのコンピュータ内での処理を分散させる事を考えます。 今までのプログラムでは全てをC/C++で書いていましたが、これをベースに、メタな部分はPython上で動かそうと考えています。 ...
DARwIn-OP研修(佐倉)

DARwIn-OPで輪郭検出と半径の計算

本日の研修では、DARwIn-OPのカメラを使って赤いものの輪郭抽出と、半径の算出をやってみました。 輪郭のトラッキングに時間を食われてしまい、あまり進みませんでした。 こんな感じになりました。輪郭が黒でふちどられているのと、タ...
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