ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた技術情報・開発日誌

CRANE+ V2 ROS 2パッケージに色検出サンプルが追加されました

色検出と把持 ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた
色検出と把持

こんにちは。アールティの加藤です。

アールティが販売するアームロボットCRANE+ V2のROS 2パッケージに、特定の色の物体を検出して掴むサンプルプログラムを追加しました。本記事では色検出サンプルの詳細や実際の動作についてご紹介します。

CRANE+ V2の紹介

CRANE+ V2はアールティが販売しているアームロボットです。4自由度のアームにグリッパを搭載しています。全長385mmと小型なので卓上で気軽に動かすことができます。

アールティが公開しているROS 2パッケージを使用することでボールを掴んで移動させるといった動作が簡単にプログラミングできます。

詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。

CRANE+ V2
実機で学べるベーシックアームロボット ROS/ROS 2によるロボット開発の学習におすすめの教材用ロボット ROS/ROS 2で安価にアームロボットの開発をしたい人におすすめです。 RT ROBOT SHOPで購入する …

CRANE+ V2は下記の販売ページから購入できます。

ロボットアーム CRANE+ V2 完成品 [RT-CRANEP-V2C] - ¥72,600.- : アールティロボットショップ, ロボットキット、部品は専門スタッフがいるアールティへ!
アールティロボットショップ ロボットアーム CRANE+ V2 完成品 - ■概要 CRANE+ V2(クラインプラスブイツー)は、ROBOTISのサーボモータを利用した教材用アームロボットです。 4自由度(4軸+グリッパ)で構成されており、逆運動学を手計算で解くこともできるため教材として最適です。 ROBOTIS ...

シミュレータを含むROS 2パッケージのソースコードは下記のGitHubリポジトリで公開しています。

GitHub - rt-net/crane_plus: CRANE+ V2 ROS 2 Packages
CRANE+ V2 ROS 2 Packages. Contribute to rt-net/crane_plus development by creating an account on GitHub.

色検出サンプルの紹介

今回追加された色検出サンプルでは、Webカメラの画像から赤色の物体を検出し、掴んで移動させることができます。実際の動作については下記動画をご覧ください。また、使用方法についてはREADMEをご覧ください。

色検出にはOpenCVのライブラリを使用しています。RGB画像をHSV画像に変換し、色相(Hue)値が赤色の範囲内にある領域を検出しています。

また、Webカメラをロボットの真上に固定するために、カメラマウントを作成しました。こちらのカメラマウントは近日発売予定ですのでお楽しみにお待ちください!

カメラマウント

カメラマウント

カメラのキャリブレーション

下図のようにカメラ画像とCRANE+ V2のモデルにズレが発生している場合、キャリブレーションを行うことでそのズレを小さくできます。

キャリブレーション前

キャリブレーション前

詳しいキャリブレーション方法は下記のSoftware Tutorialsをご覧ください。

カメラのキャリブレーション - RT Corporation Software Tutorials
株式会社アールティのオンラインソフトウェアチュートリアルです。製品をより便利に使うためのソフトウェアの使い方を紹介しています。

おわりに

この記事ではCRANE+ V2のROS 2パッケージに新しく追加された色検出サンプルについて紹介しました。GitHubリポジトリでソースコードも公開していますので、ぜひご活用ください。

GitHub - rt-net/crane_plus: CRANE+ V2 ROS 2 Packages
CRANE+ V2 ROS 2 Packages. Contribute to rt-net/crane_plus development by creating an account on GitHub.
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