アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~
こんにちは。まえけんです。
今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。
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アームロボット研修 
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[5] サーボモータの軸配置
こんにちは。koraです。
今回はサーボモータの軸配置を考えてみました。
せっかくの研修ですので、少し凝った配置にしたいと思います。 よく見る片足６自由度の二足歩行ロボットの構成は下図の左です。脚をひねる場合...
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~
こんにちは。
まえけんです。
今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。
まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。
初期姿勢を次の角度で設定します。
ちなみ...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[4] システム構成の検討
こんにちは。koraです。
今回は、ざっくりとロボットのシステム構成を考えてみました。
構成図は次の通りです。
アクチュエータ
アクチュエータはDynamixelサーボモータXM540-W150-Rです。これを18個使用する...
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~
こんにちは
まえけんです。
今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。
以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~
こんにちは
まえけんです。
今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。
まずは今回の開発環境についてです。
OS:Ubuntu 16.04
Editor:VisualStudio Code(以下vscode)
使...
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~
お久しぶりです。
まえけんです。
今週からロボットアーム研修がスタートいたします！
昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。
そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[3] 認識系の動作確認
こんにちは。koraです。 今回は、ロボットに搭載する認識系の動作確認をします。 認識ボード 認識ボードには、処理性能・入手性・コンパクトさから Raspberry Pi 4 を使いたいと思います。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[2] 計算歩行について
HACに向けて製作するロボットには計算歩行をさせたいと考えています。そこでまず、二足歩行ロボットの計算歩行に必要な、「歩行パターンの生成」と「歩行安定化制御」について簡単に調べてみました。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）
先日の全日本マイクロマウス大会を完走したことで、無事マイクロマウス研修を終了することができました。 今週からは、二足歩行ロボット研修が始まります。 二足歩行ロボット研修では、自作ロボットでHumanoid Autonomous Challengeに出場します。