二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)[13] 回路設計 前回、Raspberry Pi 4のGPIOピンからXM540を動かせるようになったので、前回の回路をもとに専用基板を設計します。 2020.08.04 二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修(kora編)
ロボットアーム研修(まえけん編) ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~ こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。 2020.07.22 ロボットアーム研修(まえけん編)
ロボットアーム研修(まえけん編) ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~ 在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。 2020.07.15 ロボットアーム研修(まえけん編)
ブログ 二足歩行ロボット研修(kora編)[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する 今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUSB通信コンバータU2D2を使えば時間の節約になりますのでそちらをおすすめします。 2020.07.14 ブログ二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修(kora編)
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜 “Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です!前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう! 2020.07.10 CRANE-X7Cで実装する「実践ロボット制御」技術情報・開発日誌
ロボットアーム研修(まえけん編) ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~ ロボットアーム研修の第9回目の記事です。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。 2020.07.08 ロボットアーム研修(まえけん編)
ブログ 二足歩行ロボット研修(kora編)[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる 前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。 2020.07.07 ブログ二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修(kora編)
2足歩行ロボット研修(inukai編) 2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~ 前回はRaspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。 2020.07.02 2足歩行ロボット研修(inukai編)二足歩行ロボット研修
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~ 今回はロボットアームの肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。ロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。 2020.07.01 アームロボット研修ロボットアーム研修(まえけん編)
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)[10] DYNAMIXEL XM540の動作確認 今回はハードウェアの製作を一旦脇に置いて、サーボモーターの動作確認をしたいと思います。 2020.06.30 二足歩行ロボット研修二足歩行ロボット研修(kora編)