2足歩行ロボット研修(inukai編)

2足歩行ロボット研修(inukai編)[10]~ロボット組立!~

前回の記事から期間が空いておりましたが、その間、国際ロボット展の準備等をしていたり、二足研修の開発のためにROSの勉強を改めて行っておりました。おかげさまで国際ロボット展ではニュースなど様々なメディアに取り上げていただくことができました。印刷したフレームとサーボモータを組み立てましたので、紹介していきます!
CRANE-X7

Cで実装する「実践ロボット制御」[1] 〜内容紹介とセットアップ〜

本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[9] 続・3Dプリンタによるフレームの出力

こんにちは。koraです。先週に引き続き、胴体フレームの出力をやっていきます。3Dプリンタのフィラメントとしてよく使われる素材にPLAとABSがありますが、今回使用しているフィラメントはABSです。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[8] 3Dプリンタによるフレームの出力

引き続き二足歩行ロボットの完成を目指して頑張っていきたいと思います。今回は 3D プリンタを使ってロボットの胴体フレームを出力します。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[7] 設計の進捗

こんにちは。koraです。少しずつハードウェアの設計を進めています。今回ひとまず胴体ができました。 胴体パーツが3Dプリンタの出力サイズ制限(255 x 205 x 205 mm)に収まるようにした結果、思ったよりずんぐりむっくりした体型になってしまいました
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

プログラムを起動する度にキーボードで指令するのは大変ですし、パラメータをハードコーディングしたら、別のパターンを試したい時に毎回コンパイルしなくてはなりません。そこでGUIで操作できるCRANE-X7用コントロールアプリを作ることにします!
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[6] 設計開始

こんにちは。koraです。いよいよ3D CADでの設計に取りかかりました。使用する3D CADはFusion 360です。まだセンサやサーボを並べただけですが、サイズ感が分かってきました。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[5] サーボモータの軸配置

こんにちは。koraです。 今回はサーボモータの軸配置を考えてみました。 せっかくの研修ですので、少し凝った配置にしたいと思います。 よく見る片足6自由度の二足歩行ロボットの構成は下図の左です。脚をひねる場合...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
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