こんにちは、Yoです。
この連載では2024年度チーム開発研修についての進捗状況を書いていきます。
チーム開発研修の詳細についてはこちらの記事を参照。
はじめに
まず、ソフトウェア担当3名とハードウェア担当2名で役割分担をしました。
私はハードウェア担当になったのでCRANE-X7（以下、X7と表記）周りの部品を
製作していきます。
部品製作
今回はREALSENSEを取り付けるための部品を製作していきます。
REALSENSEを取り付ける理由はこちらの記事でも説明していますが、
箱の位置を認識してピックアンドプレースをするためです。
製作部品構想
このチーム開発研修ではintelのD435iという型番のREALSENSEを使用します。
上記のREALSENSEにはM3のねじ穴が45mmの間隔で2個開いているので、
このねじ穴を活かしてねじでX7に固定しようと思います。
ハンド付近にREALSENSEを取り付けるという案とX7本体正面に物見櫓ような形で
REALSENSEを設置して全体を見渡しながら処理を行うという案の2案が挙がりました。
最終的にはセットアップの容易さと動作の再現性の高さからハンド付近に取り付ける案が
採用されました。次はCADデータを作成しようと思います。
CADデータ作成
REALSENSEを取り付けるための部品のCADデータは以下のようになりました。
REALSENSEをねじ止めする赤で囲っている部分は縦幅は部品から飛び出さないように
25mm、横幅はコネクタ接続部が露出するように75mmにして設計しています。
REALSENSEの固定箇所とは別に8個のねじ穴でこの部品をX7に固定します。
組み立て
3Dプリンタで印刷できた先ほどの部品をX7に取り付けてからREALSENSEを
取り付けていきたいと思います。
REALSENSEのコネクタ接続部は設計通り露出できているので成功です。
次回予告
次回はX7のピックアンドプレース動作時に箱の移動先が分かりやすくなるように
するための目印となるものを作っていこうと思います。
