DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPを加速させながら歩かせる
佐倉です。本日は、DARwIn-OPを加速させながら歩かせてみました。実は加速させながら・・・というところは本筋ではなく、動作サーバ内のステートマシンを作っていました。
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPの体内通信その２
佐倉です。最近は午前に社内に居ない事が多く、中々研修の内容ができていませんでした。研修の一貫として設計していたアームロボットの"CRANE"は、商品化のための資料作りの段階に入りましたので、DARwIn-OPの方に戻って来ました。さて、ここ...
CRANE開発 アームロボット準備完了
佐倉です。お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。Windows版、Linux版共に直接教示のサンプルプログラムが...
CRANE開発 アームロボットと戯れる
商品化に向けて、アームロボットのLinux用サンプルを書いています。Linuxでシリアル通信をするのが初めてだったので、設定で色々と苦労していました。動くようになったので、教示する時に動きを軽くできないかと思い、取得した速度情報からポジティ...
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備③
本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。組み付け用ステーの図面はこんな感じ。軸間距離はこんな感じです。あとは、現在部品表を作成中です。これくらいの規模のロボットでも、一覧にしてみるとかなりの数の部品がありますね。特に、ネ...
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備②
佐倉です。アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能なので、他のもの...
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備①
本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。関節間距離の図面はこんな感じ。簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱりなので、寸法の入れ方等...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPの体内通信
中々方針がまとまらず、調べ物ばかりしていたのでBlogの更新が止まってしまいました。IPCについて調べていたのですが、最近はパイプや共有メモリ、メッセージなんて物は使わずに、IPプロトコルのどれかでIPCしてしまうのが一般的なようです。とい...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPの処理の振り分け
佐倉です。本日は、DARwIn-OPのコンピュータ内での処理を分散させる事を考えます。今までのプログラムでは全てをC/C++で書いていましたが、これをベースに、メタな部分はPython上で動かそうと考えています。何故そんなことをやるかという...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPで輪郭検出と半径の計算
本日の研修では、DARwIn-OPのカメラを使って赤いものの輪郭抽出と、半径の算出をやってみました。輪郭のトラッキングに時間を食われてしまい、あまり進みませんでした。こんな感じになりました。輪郭が黒でふちどられているのと、ターミナルに半径が...