DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPの体内通信

中々方針がまとまらず、調べ物ばかりしていたのでBlogの更新が止まってしまいました。

IPCについて調べていたのですが、最近はパイプや共有メモリ、メッセージなんて物は使わずに、IPプロトコルのどれかでIPCしてしまうのが一般的なようです。

というわけで、UDPを使って画像処理の結果を送信、受信する実験を行いました。

左が画像処理と送信を行っているプロセス、右がひたすら受信して表示するだけのプロセスです。

DARwIn-OPの体内通信

うまく動いています。

まだ同じソケットで送受信両方できるかどうかや、Pythonをクライアントにした実験をおこなっていないので、そういった方向で進めていこうと思います。

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