DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPを加速させながら歩かせる

佐倉です。

本日は、DARwIn-OPを加速させながら歩かせてみました。

実は加速させながら・・・というところは本筋ではなく、動作サーバ内のステートマシンを作っていました。

DARwIn-OPを直接写しても歩いているだけなので、画面のキャプチャの動画を載せておきます。

DARwIn-OPを加速しながら歩かせる

歩行モーション生成クラスのAMPLITUDEをいじることで速度を変えています。

等加速度運動させるのが二足歩行ロボットに良いかと云うと、決してそんなことはないと思うのですが、速度が不連続になるよりは良いはずです。

歩かせていると、余裕で歩けそうな速度なのにひっくり返ってしまったりしているので、割り込みの課題として

フレームワーク内でのジャイロや加速度センサからのフィードバックがどうなっているのか、見ていこうと思います。

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