DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPの体内通信その2

佐倉です。
最近は午前に社内に居ない事が多く、中々研修の内容ができていませんでした。
研修の一貫として設計していたアームロボットの”CRANE”は、商品化のための資料作りの段階に入りましたので、DARwIn-OPの方に戻って来ました。

さて、ここのところのDARwIn-OPでの課題は体内通信です。
体内通信はUDPでやるという事が決まり、こんな感じで進めています。真ん中の青い部分が、DARwIn-OPのライブラリを使う部分です。
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今日は個々の部品間の通信を作っていて、アプリケーション部分を担当するPythonでの通信も確認できました。
次回は、動作部分のステートマシンを作って、外部からきちんと操作できるようにしようと思います。

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