CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備③
本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。組み付け用ステーの図面はこんな感じ。軸間距離はこんな感じです。あとは、現在部品表を作成中です。これくらいの規模のロボットでも、一覧にしてみるとかなりの数の部品がありますね。特に、ネ...
2013-06
CRANE開発 CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備②
佐倉です。アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能なので、他のもの...
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備①
本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。関節間距離の図面はこんな感じ。簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱりなので、寸法の入れ方等...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPの体内通信
中々方針がまとまらず、調べ物ばかりしていたのでBlogの更新が止まってしまいました。IPCについて調べていたのですが、最近はパイプや共有メモリ、メッセージなんて物は使わずに、IPプロトコルのどれかでIPCしてしまうのが一般的なようです。とい...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPの処理の振り分け
佐倉です。本日は、DARwIn-OPのコンピュータ内での処理を分散させる事を考えます。今までのプログラムでは全てをC/C++で書いていましたが、これをベースに、メタな部分はPython上で動かそうと考えています。何故そんなことをやるかという...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPで輪郭検出と半径の計算
本日の研修では、DARwIn-OPのカメラを使って赤いものの輪郭抽出と、半径の算出をやってみました。輪郭のトラッキングに時間を食われてしまい、あまり進みませんでした。こんな感じになりました。輪郭が黒でふちどられているのと、ターミナルに半径が...
DARwIn-OP研修（佐倉） DARwIn-OPでボールの場所を調べる
佐倉です。本日は、前回検出したオブジェクトのパラメータとして、画像座標上での重心を調べてみました。こんな感じです。計算した重心に十字マークがついています。あとは、輪郭の特徴抽出を行ってから、トラッキングを作っていこうと思います。
CRANE開発 アームロボットの完成形
佐倉です。アームロボットのケーブルのとりまわしをしてみました。こんな感じです。ケーブルがまとまると引き締まりますね。ケーブルをまとめるための部品も発売されているので、このあたりのノウハウがない私でもそこそこ綺麗に取り回すことができました。写...
CRANE開発 アームロボットを教示して動かす
佐倉です。本日はアームロボットの動作テストとして、直接教示から動かしてみました。ハンド部とベース部も付いているので、そちらの様子も御覧ください。まずは動作確認の様子からどうぞ。直接教示教示を元に動作それなりに動いています。振動しているのは、...
CRANE開発 アームロボットのテスト用ソフトウェア
昨日から、アームロボットをテストするためのソフトウェアを作っていました。昨日の研修の時間は、ライブラリの部分を作っていて終わってしまったので記事が抜けてしまいました。すみません。そこそこ使いやすいものができて、のような感じで使えます。何故か...