はじめまして。アルバイトのtsunoです。
今回から、弊社が主催するロボット競技会Humanoid Autonomous Challengeに出場することが可能な二足歩行ロボットの開発を行っていきます。
筆者は、二足歩行ロボットの格闘競技会であるROBO-ONEに自作ロボットでの出場経験がありますが、今回取り扱うようなロボットの自律制御については初心者です。これからHumanoid Autonomous Challenge、もしくは二足歩行ロボットの自律制御に挑戦される方に、同じ目線で分かりやすく解説していければと思います。
Humanoud Autonomous Challenge って?
ではまず、Humanoid Autonomous Challengeとはどのような競技会かを簡潔にご説明します。Humanoid Autonomous Challenge(通称HAC)は、弊社アールティが主催する自律人型ロボットの競技会です。
HAC競技イメージ
競技の根幹は、ロボットが出発地点からフィールド上を二足歩行で移動し、道中に存在するボールに触れてまた出発地点に戻ってくるタイムを競う、というものです。迷路を探索して最速でゴール地点を目指すマイクロマウス競技のように、与えられたシンプルな課題を如何に高速にこなせるかが勝敗を分けることになります。
このスライド(HAC競技規則)に、詳細な競技規則がまとめられています。
それでは、HACがどのような競技なのか、競技内容についての箇所を詳しく確認していきましょう。特に重要であると私が思う項目を以下にまとめます。
- ロボットはフィールド(パネル)上のすべてのボールに触れる必要がある
- 制限時間5分以内で3回の試技が行える。
- ロボットは寝かせた状態からスタートする。
- ロボットが転ぶ、フィールド外に出る、などの場合その回はリタイアとなる。
寝た状態からスタートし、まずは起き上がらなければいけないようです。人間でいうビーチフラッグの要素を感じますね。人の助けなしで起き上がれるロボットを作る必要があります。
また、転んでしまうと一発アウトなのは、数kgのロボットがバタンバタン倒れるROBO-ONE出身の人間からするとシビアにも思いますが、その分倒れないような制御方法にも力を入れることが求められているのでしょう。
「すべてのボールに触れる」必要があるため、複数個のボールを区別でき、なおかつフィールド内にとどまり続けるための外界の認識機能が必要そうです。
HACという大会の概要がつかめたでしょうか。次回は、より詳しく競技規則を見ていきます。
