2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 Part 3：CRANE-X7の重力補償（中村）
新入社員の中村です。前回の6自由度アームの逆運動学に続いて、CRANE-X7の重力補償を実装します。重力補償は、重力によって生じる各関節のトルクを打ち消すために必要なトルクを追加することを指します。重力補償を用いると重力に抗する力がフィード...
2024年度CRANE-X7開発研修
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2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 位置調整治具製作（Yo）
こんにちは。Yoです。今回で2024年度CRANE-X7開発研修は最終回になります。はじめに前回の予告通りCRANE-X7（以下、X7と表記）と置き場所シートの位置合わせの手間を減らせる治具を製作していきます。治具がない状態でのX7と置き場...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 研修用CRANEｰX7ハンドの完成と実践 （中原）
はじめにこんにちは、中原です。今回は2024年度CRANE-X7開発研修最後の記事となります。前回は設計したハンドを組み立てて実際に使い、問題点の改善のため再設計をしました。今回は再設計したハンドの組み立てから最終的に完成したピックアンドプ...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修：CRANE-X7用のDYNAMIXEL-SDKのROS2ラッパーを実装（クアン）part.3
こんにちはアールティのクアンです。前回の円弧補間に続き、チーム開発研修ブログの最終回です。本ブログは前回のブログとは違い、今回はMoveItを使わずに、独自のROSパッケージ（DYNAMIXEL SDKのROSラッパー）を実装してピックアン...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7 開発研修 RealSense による物体検出・最終調整・まとめ（山本）
こんにちは、山本です。現在、新人研修の一環として、チーム開発研修を行っています。この新人研修のリレーブログは３回目を迎え、いよいよ最終週となりました。今回の内容は、私が開発を担当している、RealSense を用いた「箱」の検出と、前回制作...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 Part 2：6自由度アームの逆運動学（中村）
新入社員の中村です。前回のMoveIt 2を使用したピックアンドプレイスに続いて、独自の軌道生成アルゴリズムのための逆運動学を実装します。逆運動学は、手先の位置姿勢が与えられたときに、それを実現する各関節角度を求めることを指します。本記事で...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 置き場所シート製作（Yo）
お久しぶりです。Yoです。こちらはチーム開発研修第２週の記事になります。はじめに今回は箱の初期位置と移動先の位置関係が分かりづらいとの意見があったので、前回の予告通りCRANE-X7（以下、X7と表記）のピックアンドプレース動作時に箱の移動...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 研修用CRANEｰX7ハンドの製作と改良 （中原）
はじめにこんにちは。中原です。今回は2024年度CRANE-X7開発研修に用いるハンドの製作についてまとめていきます。前回で設計が終わったので、3Dプリンタで印刷し組み立てていきます。ハンドの製作3Dプリンタで印刷前回モデリングしたモデルを...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修：MoveItのPilzプランナーによる手先の円弧補間（クアン）part.2
こんにちは、アールティのクアンです。今回のブログは初回のCRANE-X7によるピックアンドプレースに続く第二回です。タイトルの通り、本ブログは円弧補間を使ったピックアンドプレースついて解説していこうと思います。よろしくお願いします。手先の円...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7 開発研修 M5StackとIMUの実装（山本）
こんにちは、山本です。現在、新人研修の一環として、チーム開発研修を行っています。今日からはリレーブログの２回目ということで、メンバーの開発の進捗が伝わってくる頃かと思います。今回は、私が開発を担当している、M5Stack と IMU を用い...