ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた技術情報・開発日誌

CRANE+ V2 ROS 2パッケージFoxy版をリリースしました

ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた

鍬形です。

アールティが販売するアームロボットCRANE+ V2のROS 2パッケージFoxy版をリリースしました。必要なパッケージが簡単にインストールできるようになったためこれまで以上にお手軽に動作させることができます。またロボットシミュレータのGazeboに対応したため実機がなくても動作確認できるようになりました。

CRANE+ V2のご紹介

CRANE+ V2はアールティが販売しているアームロボットです。4自由度のアームにグリッパを搭載しています。全長385mmと小型なので卓上で気軽に動かすことができます。

今回ご紹介するROS 2パッケージを使用することでボールを掴んで移動させるといった動作が簡単にプログラミングできます。

詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。

https://rt-net.jp/products/cranev2/

CRANE+ V2は下記の販売ページから購入できます。シミュレータを含むROS 2パッケージは無償で公開しているため購入前の参考に是非ご利用ください。シミュレータについては記事後半にてご紹介します。

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インストール方法

CRANE+ V2 ROS 2パッケージは下記コマンドでインストールできます。機体のセットアップ方法など詳細はREADMEをご覧ください。

$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus

パッケージのソースコードは下記のGitHubリポジトリで公開しています。

GitHub - rt-net/crane_plus: CRANE+ V2 ROS 2 Packages
CRANE+ V2 ROS 2 Packages. Contribute to rt-net/crane_plus development by creating an account on GitHub.

Gazebo(旧Ignition)対応しました

ROS対応ロボットの開発に広く用いられているロボットシミュレータGazeboでアームの動作をシミュレーションできるパッケージを追加しました。下記コマンドでパッケージをインストールできます。

$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus-ignition

シミュレータを用いることで実機と同じように動作させることができます。

さらに少ない手順でCRANE+ V2の動作環境を構築できるDocker imageも公開しています。ご興味のある方は是非READMEをご覧ください。

まとめ

今回はCRANE+ V2のROS 2パッケージについてご紹介しました。シミュレータ用パッケージやDocker imageを追加したためこれからご購入を検討されている方には是非ご活用いただきたいです。

今後もROS 2 Humble対応等引き続き開発してまいりますのでよろしくお願いします。

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