CRANE+ V2 ROS 2パッケージFoxy版をリリースしました

鍬形です。

アールティが販売するアームロボットCRANE+ V2のROS 2パッケージFoxy版をリリースしました。必要なパッケージが簡単にインストールできるようになったためこれまで以上にお手軽に動作させることができます。またロボットシミュレータのGazeboに対応したため実機がなくても動作確認できるようになりました。

CRANE+ V2のご紹介

CRANE+ V2はアールティが販売しているアームロボットです。4自由度のアームにグリッパを搭載しています。全長385mmと小型なので卓上で気軽に動かすことができます。

今回ご紹介するROS 2パッケージを使用することでボールを掴んで移動させるといった動作が簡単にプログラミングできます。

詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。

CRANE+ V2 実機で学べるベーシックアームロボット

実機で学べるベーシックアームロボット ROS/ROS 2によるロボット開発の学習におすすめの教材用ロボット ROS/ROS 2で安価にアームロボットの開発をしたい人におすすめです。 ROSで必要なモデルの作成方法を公開 …

rt-net.jp

CRANE+ V2は下記の販売ページから購入できます。シミュレータを含むROS 2パッケージは無償で公開しているため購入前の参考に是非ご利用ください。シミュレータについては記事後半にてご紹介します。

ロボットアーム CRANE+ V2 完成品 [RT-CRANEP-V2C] - ￥72,600.- : アールティロボットショップ, ロボットキット、部品は専門スタッフがいるアールティへ！

アールティロボットショップ ロボットアーム CRANE+ V2 完成品 - ■概要 CRANE+ V2（クラインプラスブイツー）は、ROBOTISのサーボモータを利用した教材用アームロボットです。 4自由度（4軸+グリッパ）で構成されており、逆運動学を手計算で解くこともできるため教材として最適です。 ROBOTIS ...

www.rt-shop.jp

インストール方法

CRANE+ V2 ROS 2パッケージは下記コマンドでインストールできます。機体のセットアップ方法など詳細はREADMEをご覧ください。

$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus

パッケージのソースコードは下記のGitHubリポジトリで公開しています。

GitHub - rt-net/crane_plus: CRANE+ V2 ROS 2 Packages

CRANE+ V2 ROS 2 Packages. Contribute to rt-net/crane_plus development by creating an account on GitHub.

github.com

Gazebo(旧Ignition)対応しました

ROS対応ロボットの開発に広く用いられているロボットシミュレータGazeboでアームの動作をシミュレーションできるパッケージを追加しました。下記コマンドでパッケージをインストールできます。

$ sudo apt install ros-foxy-crane-plus-ignition

シミュレータを用いることで実機と同じように動作させることができます。

さらに少ない手順でCRANE+ V2の動作環境を構築できるDocker imageも公開しています。ご興味のある方は是非READMEをご覧ください。

まとめ

今回はCRANE+ V2のROS 2パッケージについてご紹介しました。シミュレータ用パッケージやDocker imageを追加したためこれからご購入を検討されている方には是非ご活用いただきたいです。

今後もROS 2 Humble対応等引き続き開発してまいりますのでよろしくお願いします。