こんにちは！
inukaiです。
これまでにHumanoid Autonomous Charangeに参加するために、二足歩行ロボットの設計方針を立て、設計してきたわけですが、
ついに設計第一弾ができました！
基本的には、以前紹介したシートメタルでフレームを設計し、サーボモータを繋いだ設計となっています。
というわけで、これをもとに製作に入っていきたいと思います！
・・・
と言えればよいのですが、改善すべきところがまだあります。
第一弾を設計した時点で、改善点を社内でアドバイスしてもらえたため、今回はこちらを紹介します。
もらったアドバイスとしては、足の付け根、ひざ回り、足首の3つの部分の強度に関するものとなります。
- 足の付け根
サーボモータ同士をつなげるフレームですが図のように、板厚が薄いのと、サーボ同士の間隔をあけるために長くなっています。これだと、フレームが薄くて長いため歪みやすいそうです。
改善方法としては、板厚を2 mmにして、サーボ同士の間隔をできるだけ詰めることが挙げられます。
板厚2 mmというのは自分で加工することを考えると、あまり厚いと加工が大変になるためです。 - ひざ周り
こちらは、図のように太ももと膝、膝と足首を繋ぐフレームのねじれ方向のゆがみを防ぐための、フレーム間の支柱に関するものになります。
膝上部の方は、もともと設計の都合で部品が分割されており、間を支える板がありました。より支える力の影響を強くするために位置を修正するものとなります。
膝下部の方は、支柱がなかったため、追加する必要があります。（支柱を入れれるように図面ではすでに取り付け穴だけあけました） - 足首
こちらも1.の足の付け根と同様です。
というわけで、第一弾の設計および強度に関する改善点についての紹介でした。
これから、改善点を反映していきたいと思います。
ではまた次回！
