2足歩行ロボット研修(inukai編) 二足歩行ロボット研修

2足歩行ロボット研修(inukai編)[3]~サーボモータの配置と軸構成~

軸構成の図 2足歩行ロボット研修(inukai編)

こんにちは!
inukaiです。

前回に製作する2足歩行ロボットのシステム構成を考えたので、2足歩行ロボットの設計に入っていこうと思います。

まずはどんなサーボモータの配置にするか考えていこうと思います。
サーボの配置と軸の構成を考えるにあたって、下記の3つを指針としました。

  1. 歩行制御の計算がしやすいように、軸を直行に配置する
  2. 軸構成により歩行に制限がおきないように、足には十分な自由度(片足6軸)を持った構成とする
  3. 重心規定を満たす配置にする

これらを満たすように、fusion 360にサーボを配置していきました。
全体としてはこのような配置です。
RealSenseやRaspberry Pi、バッテリーなども大雑把に配置しています。

軸構成の図

横から見た図。

横から見た図

上から見た図。

上から見た図

正面から見た図。
サーボモータの数が、青線より上のほうが多くなるようにしています。

正面から見た図

とりあえず配置ができましたので、次回からサーボモータをつなげていきたいと思います。
今回はここまで。
ではまた次回!

 

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