こんにちは!
inukaiです。
前回に製作する2足歩行ロボットのシステム構成を考えたので、2足歩行ロボットの設計に入っていこうと思います。
まずはどんなサーボモータの配置にするか考えていこうと思います。
サーボの配置と軸の構成を考えるにあたって、下記の3つを指針としました。
- 歩行制御の計算がしやすいように、軸を直行に配置する
- 軸構成により歩行に制限がおきないように、足には十分な自由度(片足6軸)を持った構成とする
- 重心規定を満たす配置にする
これらを満たすように、fusion 360にサーボを配置していきました。
全体としてはこのような配置です。
RealSenseやRaspberry Pi、バッテリーなども大雑把に配置しています。
横から見た図。
上から見た図。
正面から見た図。
サーボモータの数が、青線より上のほうが多くなるようにしています。
とりあえず配置ができましたので、次回からサーボモータをつなげていきたいと思います。
今回はここまで。
ではまた次回!