二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その1~制作開始~

こんにちは
まえけんです。

4月になりマウス研修が終わり(ブログはまだ続きます)
新たにメカ研修が始まりました。

メカ研修の題材として社内で持ち上がったのが二足歩行ロボットです。
マウス研修と同様に大会に参加することが目標…となるはずでしたが、
都合の良い大会が無いらしく社内で開催されることになりました!

9月のプレ大会の概要がこちらに出ました!

ルールの概要としては、ランダムなコース上のどこかにボールがいくつかあるので
それを自律走行して触って戻ってくるというものです。

作り始める前に機体のコンセプトを決めていきたいと思います。

足は腿のピッチ、ロール、ヨーの三軸。膝のピッチ、足首のピッチとロールの計6軸x2(12)
肩はピッチとロール、ひじはピッチの計3軸x2(6)
頭にロールとピッチの計2軸
合計20軸にしようかなと考えております。
これは、いろんな人の機体構成を見てある程度ベーシックなのではと思った構成です。

次にボールを認識するためのカメラですが
webカメラのようなものにするか、RGBDセンサの二つの候補があります。
ボールの高さもわからないため、Depthもあった方が楽そうとは思いつつも
処理が重くなりそうなのでどちらにするかはまだ保留中です。
ちなみにボールはこんな感じで、18.5gくらいです。

ロボットに搭載するコンピュータはラズパイか、LIVAのような小型デスクトップのどちらかにしようと思っています。
こちらはカメラや車体が決まらないと、重さとスペックが決まらないなと思い悩み中です。

二足歩行ロボットの経験はほとんどないため、ともかく実機が欲しい!
とりあえず一号機の完成を急ぐ方向で開発をしていきたいと思います。

ちなみに別のサイトではマイクロマウス研修のブログも連載しております!
こちらもぜひご覧ください!

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