二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その11~膝関節に関して~

二足歩行ロボット研修

こんにちは
まえけんです。

前回は足のリンク長を決定した所まで設計が進みました。
今回は膝関節部分を繋いで行きたいと思います。

社内の二足経験者の方々曰く、膝を曲げた時にピタッとくっつく機体は扱いやすい
との助言をもらいました。(参考写真 KHR-3HV)

しかし、自分の機体を見るとこのままでは膝がくっつかなさそうな感じがします。

元々軸構成の参考にしたのはROBOTIS OP-3でした。
OP-3は軸間距離が十分にあるためサーボの向きなどは特に変更せずに膝がくっつくようになっていました。
膝の向きに関しては、試しにKHR-3HVの膝関節を参考に膝を傾けてみることにします。

今回は設計がしやすそうなので試しに膝サーボモータを45度傾けて繋げてみました。

CAD上ではピタッと膝がくっつく様子も確認出来ました。

膝フレームの形状ですが多分どこかと干渉するのと、ねじれには弱そうなので後ほど手を加えていきたいと思います。

次回は足首、腿の部分を繋いで行きたいと思います。

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