二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その14~システムの設計~

こんにちは。 まえけんです。 前回は足の形が見えてきたので、次は胴体を作っていきたいと思いました。 どんな形にしようかなと悩んでみたところ、搭載物のサイズが確定していないので 何も形が決まらない状態だったのを思い出したた...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その13~腿ロール軸の設計 後編~

こんにちは まえけんです。 前回に引き続き、腿ロール軸の設計を進めていきたいと思います。 今回は腿ロールの反対軸の設計をしていきます。 まず、ROBOTIS OP3の反対軸ですが下図のように削りだしの専用部品をサーボに固定し...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その12~腿ロール軸の設計 前半~

こんにちは。 まえけんです。 今回から腿ロール軸の設計をしていきたいと思います。 腿ロール軸の設計をするために、腿ピッチと腿ロールの接続が関係してくるのでここから見ていきます。 設計を始める前に参考としているROBOTIS OP...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その11~膝関節に関して~

こんにちは まえけんです。 前回は足のリンク長を決定した所まで設計が進みました。 今回は膝関節部分を繋いで行きたいと思います。 社内の二足経験者の方々曰く、膝を曲げた時にピタッとくっつく機体は扱いやすい との助言をもらいま...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その10~リンク間の長さについて~

こんにちは。 まえけんです。 早速前回決めた軸配置で再設計をしたいなと思ったのですが 軸構成を真似をしたROBOTIS OP3とはサーボが違うのでそのまま軸間もコピーする事は難しいかなと思いました。 そこで、他の人た...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その9~再設計~

お久しぶりです! まえけんです。 半年以上、間が空いてしまいましたが二足歩行ロボット研修に戻ってまいりました! 以前までの進捗ですと、両足を組み立ててみたり、モーションエディタを作ってみたりしていました。 しかし、以前の軸配置で...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その8~両足完成!~

お久しぶりです。 まえけんです。 また、本業が忙しくなり間が空いてしまいました... 今回はとうとう両足の完成です! 足のサーボはすべてDynamixel540-W150-Rを使用しました。 なかなか見た目からして...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その7~Dynamixel用モーションエディタ進捗~

こんにちは まえけんです。 2週間前からモーションエディタの開発が進みましたので 今回はそれを報告していきたいと思います。 今回の目玉は「ティーチングプレイバックの実装」です! 早速プレイバックの動画をご覧ください。 ...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その6~QtとDynamixel SDKの連携~

こんにちは まえけんです。 今回はQtとDynamixel SDKの連携の仕方について書いていきます。 大雑把に書くと手順は以下の通りです。 Dynamixel SDKをDL Dynamixel SDKを手元の環境でコンパ...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その5~エディタを作ってみる~

こんにちは まえけんです! 長らく研修が止まっていましたが、今週から再開しましたので ブログの方も再開していきたいと思います。 さて、前回記事では足が組み上がりましたので 早速動かして見たかったのですが、Dynamixel...
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