二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その5~エディタを作ってみる~

こんにちは
まえけんです!

長らく研修が止まっていましたが、今週から再開しましたので
ブログの方も再開していきたいと思います。

さて、前回記事では足が組み上がりましたので
早速動かして見たかったのですが、Dynamixelにモーションエディタはないよ!と先輩から聞いていたので
今回はモーションディタ作成に関して書いていきたいと思います。

GUIでささっとモーションを作りたかったので
GUI用のライブラリを探してみたところ、Qt Creatorが
扱いやすそうだったので使ってみることにしました。

そして今週の成果がこちら!

Dynamixelモーションエディタテスト

現在は以下の内容が出来ます
・トルクのON、OFF
・オペレーションモードの変更
・スライダーによる位置指令
・位置のPIDゲイン及び、加速度と角速度のプロファイル変更
・現在の上記パラメータ取得と表示

Qt CreatorにDynamixel SDKを取り込む際に
ちょっと工夫が必要だったりしたので
来週はQt CreatorとDynamixel SDKの連携について書いていきます。

また、エディタは現在作成中で、公開の準備が出来ていないのですが
一通り組み終わったら公開する予定です。

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