二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[7] 設計の進捗

胴体イメージ 二足歩行ロボット研修

こんにちは。koraです。
少しずつハードウェアの設計を進めています。今回ひとまず胴体ができました。

胴体イメージ

胴体パーツが3Dプリンタの出力サイズ制限(255 x 205 x 205 mm)に収まるようにした結果、思ったよりずんぐりむっくりした体型になってしまいました。

内部構造

内部にはサーボとギアが詰まっているのでシェイプアップする余裕はなさそうです。

角度について

なお、首を40度ほど下に向けることができるのですが、カメラの画角 (H: 69.4°, V: 42.5°, D: 77°) を考えると足元は死角になります。足元を見る必要があるときは、腰を屈めたりする必要がありそうです。

次回からは、3Dプリンタで胴体の出力を開始して、出来栄えを見ながら必要に応じて設計に修正を加えたいと思います。また、余裕があれば脚の設計に入りたいです。

これまでの記事
二足歩行ロボット研修(kora編)
二足歩行ロボット研修(kora編)[2] 計算歩行について
二足歩行ロボット研修(kora編)[3] 認識系の動作確認
二足歩行ロボット研修(kora編)[4] システム構成の検討
二足歩行ロボット研修(kora編)[5] サーボモータの軸配置
二足歩行ロボット研修(kora編)[6] 設計開始

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