二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(kora編)

二足歩行ロボット研修(kora編)[6] 設計開始

こんにちは。koraです。
いよいよ3D CADでの設計に取りかかりました。使用する3D CADはFusion 360です。まだセンサやサーボを並べただけですが、サイズ感が分かってきました。

3D CAD 設計図

サーボモータのCADファイルはROBOTIS公式サイトからダウンロードできます。RealSenseはIntel公式サイトから、ベアリングはMISUMIのWebカタログからダウンロードできます。

全身のサーボは18個の予定で、内訳は次の通りです。
首に2軸(首ヨー、首ピッチ)
片腕に2軸(肩ピッチ、肩ロール)
片脚に6軸(腰ピッチ、腰ロール、腿、膝、足首ピッチ、足首ロール)

腰ピッチと腿のは片持ちになりますが、強度をもたせるために大きなベアリングで保持します。これはCRANE-X7でも採用している構造です。
ベアリング1個で半径方向のラジアル荷重と、軸方向のアキシアル荷重を受けることになります。一般的によく使われる深溝玉軸受はラジアル荷重とアキシアル荷重を受けられるので、これを使います。

Humanoid Autonomous Challengeにはロボットの重量制限はありませんが、サーボの負荷を考えるとできるだけ軽くしたいところです。
現在重量の分かっているサーボ、センサ、バッテリー、ラズパイを合わせると約 3.3 kgになります。回路やフレームは未定ですが、合計で 5 kg以内に抑えたいと思います。

これまでの記事
二足歩行ロボット研修(kora編)
二足歩行ロボット研修(kora編)[2] 計算歩行について
二足歩行ロボット研修(kora編)[3] 認識系の動作確認
二足歩行ロボット研修(kora編)[4] システム構成の検討
二足歩行ロボット研修(kora編)[5] サーボモータの軸配置

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