二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(青木編)

二足歩行ロボット研修(青木編) その3 サーボホーン間の調整

こんにちは

青木です。

 

Inventerのツールにそこそこ慣れてきて、少し、ステップアップする余裕がでできました。

今回は、サーボホーンとサーボホーンの間隔の調整、つまり、関節の距離の調整方法の仕方を紹介したいと思います。

真似をしている機体は、KHR-3HVです。使用しているサーボモータが違うのでスケールを変更しながらの作業になります。

今回真似るところは、足の膝のところです。

まずは、KHR-3HVのサーボホーン間の距離の測定と、曲げた時、どの位置まで曲がるかの確認をします。

ホーンの間隔
サーボホーンの間隔を計測したら、ほぼ同じ75mmでした。

 

また、曲げた時の状態が下図のようにほぼ、サーボーホーン同士の位置がほぼ一致していました。
曲げた時の位置

これと同じ状態になるようにサーボモータを配置します。
何も考えずにサーボモータ同士をつなぐとこうなりました。
何も考えなかった時

ある程度は予想していましたが、やっばりずれるのね。という感じでした。

師匠に助言をもらい、拘束するときにオフセットを指定すれば、距離を開けることができることを知り、オフセットを設定しました。
オフセット指定

 

オフセット後

オフセットを指定してKHR-3HVと同じような形にすることができました。
ちなみに、紫色が見えているところは、前回の皿ネジ加工の時、裏側の部品をミラー機能を使って部品を作りました。ミラーした部品を修正しても、ミラー元には修正が反映されないため、このパーツは修正しないように色分けをして区別をしています。

現状、ほぼ、サーボモータ同士の接続はできました。腕のところのスペースもオフセット機能を使って距離を調整しています。

全体

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