DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPの中身その2

DARwIn-OP研修(佐倉)

佐倉です。ひきつづき、DARwIn-OPの中身を触っていきます。

昨日、時間をオーバーしてしまったので、今日はその分少なめの研修時間でした。歩かせろという司令が来ていたのですが、間に合いませんでした。

本日の作業内容は次の通りです。

  • デフォルトゲートウェイの設定をして外部のネットワークにつながるようになった
  • apt-getの簡単な使い方を勉強した
  • ftpdをインストールしてWindows側からファイルをいじれるようになった
  • /darwin/フォルダを新しい物に変えたいのでバックアップを行った
  • バックアップをFTP経由でWindows側にも保存した
  • 歩かせようと思ってball_followingというチュートリアルを実行しようとしたが、カメラデバイスが使われているのでダメと言われた
  • どのプロセスがカメラを使っているのかを調べるために動いているプロセスの一覧を出した

動いている所をお見せしたいのですが、中々うまく行きません。デモやHTTP経由でのモニタは動いているので、あとひと頑張りのはずです。

DARwIn-OPは机の上でずっとこの待機姿勢をとっております。

2013-05-09 11.18.28

他人が作ったシステムなので、全体像を把握するのに時間がかかりそうです。システムの概略は図になっていて理解できるのですが、実物との対応が難しいです。

今回はあまり書くことがないので、初期状態のDARwIn-OPの中で動いているプロセスの一覧を載せておきます。demoプロセスが動いているようなので、明日はこれをkillしてからtutorialのball_followingを試してみようと思います。

F   UID   PID  PPID PRI  NI    VSZ   RSS WCHAN  STAT TTY        TIME COMMAND
4     0     1     0  20   0   2804  1732 poll_s Ss   ?          0:00 /sbin/init
1     0     2     0  15  -5      0     0 kthrea S<   ?          0:00 [kthreadd]
1     0     3     2 -100  -      0     0 migrat S<   ?          0:00 [migration/0]
1     0     4     2  15  -5      0     0 ksofti S<   ?          0:00 [ksoftirqd/0]
5     0     5     2 -100  -      0     0 watchd S<   ?          0:00 [watchdog/0]
1     0     6     2 -100  -      0     0 migrat S<   ?          0:00 [migration/1]
1     0     7     2  15  -5      0     0 ksofti S<   ?          0:00 [ksoftirqd/1]
5     0     8     2 -100  -      0     0 watchd S<   ?          0:00 [watchdog/1]
1     0     9     2  15  -5      0     0 ?      R<   ?          0:02 [events/0]
1     0    10     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [events/1]
1     0    11     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [khelper]
1     0    12     2  15  -5      0     0 async_ S<   ?          0:00 [async/mgr]
1     0    13     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kintegrityd/0]
1     0    14     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kintegrityd/1]
1     0    15     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kblockd/0]
1     0    16     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kblockd/1]
1     0    17     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kacpid]
1     0    18     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kacpi_notify]
1     0    19     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kacpi_hotplug]
1     0    20     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [ata/0]
1     0    21     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [ata/1]
1     0    22     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [ata_aux]
1     0    23     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [ksuspend_usbd]
1     0    24     2  15  -5      0     0 hub_th S<   ?          0:00 [khubd]
1     0    25     2  15  -5      0     0 serio_ S<   ?          0:00 [kseriod]
1     0    26     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kmmcd]
1     0    27     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [bluetooth]
1     0    28     2  20   0      0     0 watchd S    ?          0:00 [khungtaskd]
1     0    29     2  20   0      0     0 pdflus S    ?          0:00 [pdflush]
1     0    30     2  20   0      0     0 pdflus S    ?          0:00 [pdflush]
1     0    31     2  15  -5      0     0 kswapd S<   ?          0:00 [kswapd0]
1     0    32     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [aio/0]
1     0    33     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [aio/1]
1     0    34     2  15  -5      0     0 ecrypt S<   ?          0:00 [ecryptfs-kthrea]
1     0    35     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [crypto/0]
1     0    36     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [crypto/1]
1     0    39     2  15  -5      0     0 scsi_e S<   ?          0:00 [scsi_eh_0]
1     0    40     2  15  -5      0     0 scsi_e S<   ?          0:00 [scsi_eh_1]
1     0    43     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kstriped]
1     0    44     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kmpathd/0]
1     0    45     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kmpathd/1]
1     0    46     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kmpath_handlerd]
1     0    47     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [ksnapd]
1     0    48     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kondemand/0]
1     0    49     2  15  -5      0     0 ?      R<   ?          0:00 [kondemand/1]
1     0    50     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kconservative/0]
1     0    51     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kconservative/1]
5     0    52     2  10 -10      0     0 rfcomm S<   ?          0:00 [krfcommd]
1     0   336     2  15  -5      0     0 kjourn S<   ?          0:00 [kjournald2]
1     0  2870     1  20   0   2436   960 poll_s S    ?          0:00 upstart-udev-bridge --daemon
5     0  2910     1  16  -4   2784  1112 poll_s S<s  ?          0:00 udevd --daemon
4     0  2911     1  20   0  15280  3964 poll_s Ss   ?          0:00 smbd -F
5   101  2994     1  20   0  24164  1368 poll_s Sl   ?          0:00 rsyslogd -c4
5     0  3060  2910  18  -2   2780  1092 poll_s S<   ?          0:00 udevd --daemon
5     0  3061  2910  18  -2   2780  1092 poll_s S<   ?          0:00 udevd --daemon
1     0  3116     2  15  -5      0     0 worker S<   ?          0:00 [kpsmoused]
5   102  3324     1  20   0   2808  1036 poll_s Ss   ?          0:00 dbus-daemon --system --fork
5   105  3345     1  20   0   3024  1588 poll_s S    ?          0:00 avahi-daemon: running [darwin.local]
1   105  3346  3345  20   0   2920   544 unix_s Ss   ?          0:00 avahi-daemon: chroot helper
5     0  3374     1  20   0   9504  4556 poll_s Ss   ?          0:00 NetworkManager
4     0  3380     1  20   0   4164  2416 poll_s S    ?          0:00 /usr/sbin/modem-manager
4     0  3390     1  20   0   5544  2140 poll_s Ss   ?          0:00 /usr/sbin/sshd -D
4     0  3395     1  20   0  20772  3172 poll_s Sl   ?          0:00 /usr/sbin/console-kit-daemon --no-daemon
0     0  3472     1  20   0   1824   620 wait   Ss   ?          0:00 /bin/sh /etc/init.d/rc 2
0     0  3488     1  20   0   1784   560 n_tty_ Ss+  tty4       0:00 /sbin/getty -8 38400 tty4
0     0  3493     1  20   0   1784   564 n_tty_ Ss+  tty5       0:00 /sbin/getty -8 38400 tty5
1     0  3516  2911  20   0  15280  1208 poll_s S    ?          0:00 smbd -F
0     0  3527     1  20   0   1784   564 n_tty_ Ss+  tty2       0:00 /sbin/getty -8 38400 tty2
0     0  3528     1  20   0   1784   560 n_tty_ Ss+  tty3       0:00 /sbin/getty -8 38400 tty3
0     0  3530     1  20   0   1784   564 n_tty_ Ss+  tty6       0:00 /sbin/getty -8 38400 tty6
1     0  3536     1  20   0   2040   864 poll_s Ss   ?          0:00 acpid -c /etc/acpi/events -s /var/run/acpid.socket
1     0  3540     1  20   0   2368   904 hrtime Ss   ?          0:00 cron
1     1  3541     1  20   0   2240   432 hrtime Ss   ?          0:00 atd
5     0  3557     1  20   0   1952   664 poll_s Ss   ?          0:00 /usr/sbin/inetd
1     0  3577     2  15  -5      0     0 RtmpTi S<   ?          0:01 [RtmpTimerTask]
1     0  3578     2  15  -5      0     0 ?      R<   ?          0:01 [RtmpMlmeTask]
1     0  3579     2  15  -5      0     0 RTUSBC S<   ?          0:00 [RtmpCmdQTask]
5     0  3591     1  20   0   8656  1664 poll_s Ss   ?          0:00 nmbd -D
4     0  3671     1  20   0   4832  2308 poll_s S    ?          0:00 /sbin/wpa_supplicant -u -s
1   114  3674     1  20   0   3808  1908 poll_s Ss   ?          0:00 /usr/sbin/dhcpd3 -q -pf /var/run/dhcp3-server/dhcpd.pid -cf /etc/dhcp3/
4     0  3822     1  20   0   6692  2408 epoll_ Ss   ?          0:00 /usr/sbin/cupsd -C /etc/cups/cupsd.conf
0     0  4736  3472  20   0   1824   592 wait   S    ?          0:00 /bin/sh /etc/rc2.d/S99rc.local start
0     0  4741  4736  20   0   1824   528 wait   S    ?          0:00 /bin/sh -e /etc/rc.local
4     0  4744  4741  20   0  46616  3816 ?      Rl   ?         42:11 /darwin/Linux/project/demo/demo
4     0  4746  4744  20   0      0     0 exit   Z    ?          0:00 [madplay] 
4     0  4753  3390  20   0   8860  3092 unix_s Ss   ?          0:00 sshd: darwin [priv]
5  1000  4824  4753  20   0   8860  1576 poll_s S    ?          0:00 sshd: darwin@pts/0
0  1000  4825  4824  20   0   6044  3488 wait   Ss   pts/0      0:01 -bash
4     0  5179  4744  20   0      0     0 exit   Z    ?          0:00 [madplay] 
4     0  5180  4744  20   0      0     0 exit   Z    ?          0:00 [madplay] 
4     0  5181  4744  20   0      0     0 exit   Z    ?          0:00 [madplay] 
4     0  5182  4744  20   0      0     0 exit   Z    ?          0:00 [madplay] 
0  1000  5775  4825  20   0   2496   892 -      R+   pts/0      0:00 ps alx

 

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