DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPを本格的に動かす

佐倉です。
本日はDARwIn-OPを歩かせてみたのと、ソフトウェアのバージョンアップを行いました。


昨日の調査の結果、demoプロセスを終了させてカメラを使えるようにし、tutorialにあるball_followingというプログラムを動かせば歩きそうだという事が判明しました。

ボールもケースから取り出し、作業を始めました。

darwin_with_ball

ps al

でdemoのPIDを調べ、

sudo kill [PID]

でdemoを落としました。

sudo /darwin/Linux/project/tutorial/ball_following/ball_following

とすることでボール追跡のプログラムが走りました。カメラを使場合は、su権限で実行しなければならないようです。

動いている所の動画を撮ってみたので、載せてみます。

DARwIn-OPの初歩行

想像以上に素早く、綺麗に動いていました。

本日行った次の作業は、ソフトウェアのアップデートです。ここまでのDARwIn-OPはバージョン1.3のソフトウェアでうごいていました。

2013/05/10現在での最新バージョンは1.6なので、これにアップデートしようと思います。こちらからダウンロードできます。

.svnというフォルダがあるので、subversionでバージョン管理できる物と思われますが、今回は単純に置き換えてみてうまくいきました。

DARwIn-OPのプログラム群は/darwin 以下にあり、ルートディレクトリ直下なのでsu権限で古いバージョンを撤去した後、FTPで~以下にzipを送って、/darwin/[darwin.zip]にコピーし、unzipすればDARwIn-OP側のソフトウェアのバージョンアップは完了です。

また、このバージョンのソフトウェアは、サーボモータのファームウェアバージョンが上がっている事が前提となっているため、ファームウェアもアップデートしなければなりません。

ファームウェアのアップデートは、

cd /darwin/Linux/project/firmware_installer
sudo make
./firmware_installer

で行えます。

CM730のアップデートはすぐに終わりますが、サーボモータのアップデートはかなり時間がかかるので、止まっていると勘違いして中断しないように気をつけなければなりません。

アップデートの様子を載せておきます。

darwin_firmwareinstall darwin_firmwareinstall_2

アップデートに時間がかかって暇だったので、その間にLinuxのブート時の様子を簡単に調べて、起動後にすぐdemoを走らせている部分を見つけました。

/etc/rc.localにdemoを起動する記述があったので、大会に出る際にはここをいじっておくと大会前、落ち着いて準備ができそうです。

次は自分の書いたプログラムで動かしてみたいと思います。

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