DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPの中身に触れる

DARwIn-OP研修(佐倉)

佐倉です。

本日の研修では、DARwIn-OPの中身に触れてみました。

darwin-背中

DARwIn-OPの中には小型のPCが搭載されていて、Ubuntuが動いています。どうやら、搭載PC側からサーボモータやサーボモータをインターフェイスしている基板のファームウェアをアップデートできるようなので、そちらの方法を試して見ることにしました。

まず最初の問題はDARwIn-OPとの接続の設定です。DARwIn-OPには無線LANと有線LANによる接続があります。DARwIn-OPにはHDMI端子とUSB端子が出ているので、スタンドアロンでの設定もできるらしいのですが、自由に使えるHDMIでつながるディスプレイがなかったため、LANで繋いで設定を行いました。

設定時の画像を撮り忘れたのでイメージの図

darwin-lan

私はLinuxの環境設定は全くの素人なのでchmodやviの使い方に苦労しましたが、何とかDARwIn-OPを社内のLANに乗せる設定ができ、普段の環境から開発ができる状態となりました。

/darwin/Linux/project/firmware_installerにファームウェアアップデート用のプログラムがあり、それを使って、今回はアップデートではなく、まずはダウングレードすることにしました。makeしてできあがったfirmware_installerを実行すると、ウィザード形式で簡単にファームウェアのアップデートができました。

そして、再起動をかけてみたところ、晴れてDARwInが動く・・・はずでした。

サーボホーンの取り付け角を間違えていた場所があり、可動範囲外に動こうとしたせいで過負荷でリセットがかかってしまっていました。

直したところ、とりあえず、古いソフトウェアで動くDARwIn-OPが帰ってきました。

明日は新しいソフトウェアへの入れ替えをやってみようと思います。

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