二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その9~再設計~

お久しぶりです!
まえけんです。

半年以上、間が空いてしまいましたが二足歩行ロボット研修に戻ってまいりました!
以前までの進捗ですと、両足を組み立ててみたりモーションエディタを作ってみたりしていました。
しかし、以前の軸配置ですと研修の最終目的である社内大会「Humanoid Autonomous Challenge (HAC)」における
重心規定をクリア出来ないという問題がありました。


前回の軸配置はこんな感じです。
青色の横線より上に重心である黄色の球が無ければいけないのですが、だいぶ下にあります…

そこで、今回からは既存のロボットの軸構成を真似して再設計していきたいと思います!
前回の構成も真似ではあったのですが、どのロボットのどこを真似するとどういった部分が良くなるのかわからずに真似をしているところがありました。
しかし、一回足を作って見て、動かせたことで少しだけ各軸構成の良い所、悪い所を意識しやすくなりました。

ということで新しくなった軸配置はこちら!

重心規定の位置が青色の横線なので、だいぶ重心位置に余裕が出ました。これで足裏とかを付けてもなんとかなりそうかなぁという気がしてます。
ベースはROBOTIS OP3ですが、配線が絡まないように、足のサーボの向きが反対になってたりしてます。また、軸の計算がしやすいように直交となるよう配置しています。これはROBOTIS OP3も一緒ですね。
今、一緒に研修をやっているinukaiさんともほぼ同じですね。

今週からはこれをベースに歩ける機体を作って行きたいと思います!

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