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ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

こんにちは。まえけんです。 前回はCRANE-X7をキーボードから手先位置を指定して逆運動学を解いて動かしてみました。今後研修では指令すべきパラメータが位置だけでなく、姿勢や軌道生成のプロファイルなどどんどん増えていきます。プログラムを起...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。 以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。 まずは今回の開発環境についてです。 OS:Ubuntu 16.04 Editor:VisualStudio Code(以下vscode) 使...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

お久しぶりです。 まえけんです。 今週からロボットアーム研修がスタートいたします! 昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。 そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その14~システムの設計~

こんにちは。 まえけんです。 前回は足の形が見えてきたので、次は胴体を作っていきたいと思いました。 どんな形にしようかなと悩んでみたところ、搭載物のサイズが確定していないので 何も形が決まらない状態だったのを思い出したた...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その13~腿ロール軸の設計 後編~

こんにちは まえけんです。 前回に引き続き、腿ロール軸の設計を進めていきたいと思います。 今回は腿ロールの反対軸の設計をしていきます。 まず、ROBOTIS OP3の反対軸ですが下図のように削りだしの専用部品をサーボに固定し...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その12~腿ロール軸の設計 前半~

こんにちは。 まえけんです。 今回から腿ロール軸の設計をしていきたいと思います。 腿ロール軸の設計をするために、腿ピッチと腿ロールの接続が関係してくるのでここから見ていきます。 設計を始める前に参考としているROBOTIS OP...
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二足歩行ロボット研修(まえけん編) その11~膝関節に関して~

こんにちは まえけんです。 前回は足のリンク長を決定した所まで設計が進みました。 今回は膝関節部分を繋いで行きたいと思います。 社内の二足経験者の方々曰く、膝を曲げた時にピタッとくっつく機体は扱いやすい との助言をもらいま...
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