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ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~

こんにちは、まえけんです。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。 垂直型3自由度の逆運動学の実装 関節の設定 今回使用する関節は以下の3箇所です。それ以外の関節はトルクONにはしますが角度指令値はホームポジションのま...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~

こんにちは、まえけんです。 今回は肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。手先三軸に関しては今回姿勢を計算していません。 姿勢を求める手順 今回はロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。ざっくりと...
ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その7 ~座標系の設定~

回転行列を使って、3軸、4軸のロボットアームの姿勢を計算するソフトウェアを作っていみたいと思います。今回は回転行列を作る前の下準備を行います。
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~

プログラムを起動する度にキーボードで指令するのは大変ですし、パラメータをハードコーディングしたら、別のパターンを試したい時に毎回コンパイルしなくてはなりません。そこでGUIで操作できるCRANE-X7用コントロールアプリを作ることにします!
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

こんにちは。まえけんです。 今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。 ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。 以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。 まずは今回の開発環境についてです。 OS:Ubuntu 16.04 Editor:VisualStudio Code(以下vscode) 使...
アームロボット研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

お久しぶりです。 まえけんです。 今週からロボットアーム研修がスタートいたします! 昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。 そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その14~システムの設計~

こんにちは。 まえけんです。 前回は足の形が見えてきたので、次は胴体を作っていきたいと思いました。 どんな形にしようかなと悩んでみたところ、搭載物のサイズが確定していないので 何も形が決まらない状態だったのを思い出したた...
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