二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修(まえけん編)

二足歩行ロボット研修(まえけん編) その4~組み立ててみる~

こんにちは
まえけんです。

今回は先週削ったフレームを早速組み立ててみます!
ということで組み上げ始めたのですが、さっそくミスが一つ発覚。
サーボのねじがM3だと思っていた(CADの下穴を測ったのですが勘違いしていました)のですが実はM2.5ということで
ガタが発生してしまうことがわかりました。
仮組して、構造上の問題を洗い出したら削りなおすことが早速確定してしまいました。
気を取り直して組み上げてみます。

サーボは贅沢にXM-540-W150-Rを使わせてもらいました!
そうして組み上げた足がこちら!!!

サイズは約300mmで重さはなんと…1kg!!!

思った以上のずっしり感です。
CAD図面上で見るのとは迫力も違い動かすのも中々大変で…?


思ってもみなかった所が干渉している!!!
CAD上で気にしながらもぱっと見大丈夫そう、と思い
スペースを決めたところがしっかり干渉してしまいました。

組んでみて気づいたこととしては次の4点です。
・サーボの組付け穴はM2.5
・思っていたより足が重い
・膝、足首間の負荷が大きそうなので板厚を上げてもいいかもしれない
・膝関節が干渉している

次回はこれらの点を修正してフレームを作りなおしてみようかと思います。
また、フレームを修正する合間にサーボを動かせる
モーションエディタを作っていこうと思っています。

しかし!見て下さって下さる皆さんに申し訳ないですがお知らせです。
お仕事の方が忙しくなってしまい、研修を2,3週間程度お休みさせていただきます。
研修に戻り次第ブログも再開いたしますので、しばらくお待ちください。

ちなみに別のサイトではマイクロマウス研修のブログも連載しております!
こちらもぜひご覧ください!

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