こんにちは。二足歩行ロボット初心者のshota（@マウス、@ヒューマノイド）です。
二足歩行ロボット研修が始まったのでブログ記事を執筆していきます。
前回の記事はこちら
今回はHumanoid Autonomous Challenge（通称HAC）についてまとめます。
Humanoid Autonomous ChallengeをGoogleで検索してみた
まずはGoogleで検索してみましょう。
Google検索結果：Humanoid Autonomous Challenge
アールティのページしか出ませんね。どうやら弊社に関わる大会のようです。
Humanoid Autonomous Challengeとは
茶番はほどほどに、まじめにまとめます。
HACに関する資料はGoogle スライドとして公開されています。
この資料を引用して、私が把握した内容をまとめます。
大会理念
自律性を持った人型ロボットを造ることを通じて、トータルスキルを持つエンジニアを育てる。
自律性を持った人型ロボットを造る：参加者は、人間が操縦せず自分で考えて動く人型ロボット、を作らなきゃいけないようです。
トータルスキルを持つエンジニア：トータルスキル、という言葉は初めて見ました。
おそらくトータルスキルエンジニアというのは「自分で一からロボットを設計・開発・デバッグできるエンジニア」みたいな意味だと思います。
ロボットキットを組み立てて動かすだけじゃトータルスキルは身につかなさそうですね。
開催時期
プレ大会2020年3月28日
チャレンジ大会2020年9月26日
年に２回大会があるようです。今年の大会は終わってしまったみたいですね。
機体ルール
ここからロボットの機体について詳細なルールが説明されています。いわゆるレギュレーションです。
（競技内容を先に知りたい気持ちもありますが、我慢して読みます）
10個あるルールから2個抜粋します。
- ロボットの構成は、2足2腕、足は片足4個以上、腕は片腕2個以上、合計15個以上のアクチュエータを使用する。
- 片足の足裏のサイズは直径16cmの円の範囲に入るものとする。
「二足歩行ロボットじゃなきゃダメですよ」というルールがしっかりと明記されています。
次回以降の記事で、研修で使うロボット（ROBOTIS、MAX-E1）を見ながら、レギューレーションを把握してみます。
ROBOTIS MAX-E1
競技基本ルール
ここにもたくさん文章が書かれていて、理解するのが大変です。
一つ抜粋すると、
ロボットは自律型とし、競技開始時のフィールド公開後から競技が終了するまで、ロボットへのスタートとストップの指示以外、操作者の判断によってロボットの行動を変える（フィールド情報、タスク情報の入力）行為はしてはならない。
というように、競技中の操作者の行動に関するルールが書かれています。
ロボットの仕様にはあまり影響しなさそうなので紹介を省略します。
競技フィールド
- フィールドは90㎝ｘ90㎝ｘ3.5cmの黒色パネル6枚で作られる
- パネルの組み合わせは競技開始時に公開される
- 各ボールの数は大会1か月前に告知される*
*参加者の技術レベルによっては、事前告知しない
注意
パネルにはΦ9の穴が180mmごとに等間隔に空いていて、木目が見える
フィールドの仕様について説明が書かれています。
90cm x 90cm のパネル6枚で構成される競技フィールドで何かをするようです。
そこそこ広いフィールドですね。。。自宅でこのフィールドを用意するのは難しそうです。
またここでボールが初登場しました。重要な役割を持っていそうです。
フィールドルール
ようやく競技ルールが登場しました。
フィールド写真も掲載されているので引用します。
HAC競技フィールド（引用元：https://docs.google.com/presentation/d/1vuwCjDXx6wnafV10Z6lkyb3-dfEbjgk4IX_BUWnp6jI/htmlpresent）
いろいろ書かれてますが、ざっくりまとめると、、、
「ロボットが、歩いて、ボールを触りに行って、帰ってくる競技」です。
歩くだけです。ボールを触るだけです。
簡単ですね。
私が実際に歩いてボールを触りに行ったら5秒くらいで終わるんじゃないでしょうか？
まとめ
- Humanoid Autonomous Challenge（HAC）は、人型ロボットが二足歩行でボールを触りにいく競技
- ロボットのレギュレーションは細かく定められている
- 競技フィールドは自宅に用意できないくらい広い
（人間がやるなら「簡単」な競技ですね）
