こんにちは、shotaです。
アールティが開発・販売している上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン)のROSパッケージを更新しました。
ROS Noetic Ninjemysで動作します。
主な変更点は下記のとおりです。
- カメラパッケージをuvc_cameraからlibuvc_cameraに変更しました
- sciurus17_examplesのサンプルプログラムをPython3へ対応しました
Sciurus17をお持ちの方でROS Melodicを使用している場合は、次のコマンドを実行してパッケージを更新してください。
# sciurus17_rosパッケージの更新 $ cd ~/catkin_ws/src/sciurus17_ros $ git pull origin master # 依存パッケージの更新 $ cd ~/catkin_ws/src $ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src # パッケージのビルド $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # カメラパッケージ変更に伴う、udevルールの更新 $ roscd sciurus17_tools/scripts/ $ ./create_udev_rules $ sudo reboot
また、実機をお持ちでない方でもGazeboシミュレータ上でSciurus17を動かせます。ぜひお試しください。
Sciurus17のROSパッケージはこちら。
Sciurus17の製品ページはこちら。
Noetic対応によるファイルの変更箇所はこちらから参照できます。
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/pull/118
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/pull/119
※ROS Kineticが2021年4月に開発終了されたため、Sciurus17のROSパッケージもKineticサポートを終了します。
※ROSパッケージの内容へのご質問は、GitHubのIssueへ投稿お願いします。