技術情報・開発日誌

Sciurus17のROSパッケージがROS Noeticに対応しました

技術情報・開発日誌

こんにちは、shotaです。

アールティが開発・販売している上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン)のROSパッケージを更新しました。

ROS Noetic Ninjemysで動作します。

主な変更点は下記のとおりです。

  • カメラパッケージをuvc_cameraからlibuvc_cameraに変更しました
  • sciurus17_examplesのサンプルプログラムをPython3へ対応しました

Sciurus17をお持ちの方でROS Melodicを使用している場合は、次のコマンドを実行してパッケージを更新してください。

# sciurus17_rosパッケージの更新
$ cd ~/catkin_ws/src/sciurus17_ros
$ git pull origin master

# 依存パッケージの更新
$ cd ~/catkin_ws/src
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# パッケージのビルド
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# カメラパッケージ変更に伴う、udevルールの更新
$ roscd sciurus17_tools/scripts/
$ ./create_udev_rules
$ sudo reboot

また、実機をお持ちでない方でもGazeboシミュレータ上でSciurus17を動かせます。ぜひお試しください。


Sciurus17のROSパッケージはこちら。

Sciurus17の製品ページはこちら。

Noetic対応によるファイルの変更箇所はこちらから参照できます。

https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/pull/118
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/pull/119


※ROS Kineticが2021年4月に開発終了されたため、Sciurus17のROSパッケージもKineticサポートを終了します
※ROSパッケージの内容へのご質問は、GitHubのIssueへ投稿お願いします。

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